[发明专利]控制装置、控制系统以及通信方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制装置、控制系统以及通信方法。

背景技术

在由对装置整体进行控制的控制器和多个电动机构成的控制装置中，控制器和多个电动机通常通过串行通信连接。通过以串行通信使各装置连接，从而能够实现装置整体的少配线化和维护性提高。

另外，多个电动机通常由电动机和电动机驱动装置构成，串行通信是在控制器和电动机驱动装置之间进行的。通过该串行通信，能够将位置、速度、转矩等移动指令从控制器传递至电动机驱动装置，能够从电动机驱动装置传递出电动机的位置、速度、驱动电流值等控制状态量。

在以上述电动机控制为目的的驱动控制用串行通信中，为了稳定地进行电动机的运转，以固定间隔相互发送移动指令和控制状态量，以该固定间隔为通信周期，进行串行通信控制。以固定的通信周期依次对移动指令进行更新，并将其从控制器传递至电动机驱动装置，电动机驱动装置在每个通信周期进行接收处理，并进行电动机控制，以追随从接收到的数据中提取出的指令，因此，控制器能够以期望的位置、速度、转矩等对电动机进行控制。

控制器根据需要，在每个通信周期对由电动机驱动装置以固定通信周期依次更新并传递的控制状态量进行接收处理，根据从接收到的数据中提取出的必需的控制状态量，对电动机驱动装置进行必需的控制处理，并反映到下一个电动机控制指令中，对电动机驱动装置整体进行控制。

在驱动控制用串行通信中，如上所述，由于依次对指令和状态量进行更新，因此，串行通信的接收控制部在每个通信周期中对接收数据进行更新。根据情况，在对接收数据进行存储的缓冲存储器中使用FIFO（First In，First Out）缓冲器，该缓冲存储器用于在一个通信周期中保存多个接收数据，或者在多个通信周期中保存多个接收数据。

在接收控制部在多个通信周期中保存多个接收数据的情况下，在驱动控制用串行通信中，装置之间的通信一旦开始，则以规定的通信周期周期性地发送规定的通信帧。因此，在接收控制部中，按照对接收数据的存储位置进行管理的管理表格，周期性地将各通信帧的接收数据存储在接收用的缓冲存储器中（例如，参照专利文献1）。

与通常的串行通信相同地，在驱动控制用串行通信中，也在发送时将用于检测通信路径上的数据损坏的检查数据附加在通信帧中，在接收侧根据接收数据和检查数据，进行接收数据的可靠性确认并作为接收数据状态保存。在保存多个接收数据的情况下，必须对应于所保存的接收数据量，保存接收数据状态（例如，参照专利文献2）。

上述的串行通信的通信帧，将特定的比特图案附加在发送的数据的起始端和最末端而进行发送。通过将起始端的特定比特图案设为起始标志，将最末端的比特图案设为结束标志，由接收部对起始标志进行识别，从而开始通信帧的接收处理，另外，利用结束标志对通信帧的最末端进行识别，接收一个通信帧。

专利文献1：日本特开平11－32100号公报

专利文献2：日本特开昭63－293657号公报

发明内容

在上述的现有驱动控制用串行通信中，通常将接收数据依次存储在缓冲存储器中，但在保存多个接收数据的情况下，需要设置接收数据处理部，该接收数据处理部用于判断应将接收数据存储在缓冲存储器的哪里、应从哪里取出哪个通信数据。

另外，接收数据和接收数据状态被分别保存，特别地，在保存多个接收数据的情况下，需要清楚了解接收数据和接收数据状态的组合。在没有通信帧遗漏的正常接收的情况下，接收数据和接收数据状态的组合的判断比较容易，但在有通信帧遗漏的情况下，存在下述问题，即，进行确定遗漏的通信帧和组合接收数据和接收数据状态的处理花费时间。

本发明就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于得到一种在驱动控制用串行通信中，能够从存储有多个接收数据的缓冲存储器中简单地提取出接收数据的控制装置、控制系统以及通信方法。