[发明专利]管成形体

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于拣取对象物并进行输送的拣取机械手的机械臂所使用的管成形体。

背景技术

以往的拣取机械手例如公知有专利文献1所述的工业机械手装置。该工业机械手装置包括：机械臂，该机械臂具有：上臂，其基端连结于工业机械手装置的主体部；和下臂，其基端连结于上臂的顶端。在这样的机械臂中，上臂、下臂使用了铝等金属制的管成形体。而且，例如管成形体彼此的连结是借助接合于各管成形体的连结构件进行的。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003－524530号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述那样的工业机械手装置在机械臂的顶端部（即作为下臂的管成形体的顶端部）保持有对象物的状态下高速移动。因此，针对这样的工业机械手装置的机械臂而言，为了在高速移动时也能够可靠地保持对象物，而期望确保刚性、以及提高振动衰减特性。而且，针对这样的工业机械手装置的机械臂所使用的管成形体而言，为了在高速移动时也能够可靠地保持对象物，而期望在确保刚性的同时加强管成形体与连结构件之间的接合。

因此，本发明的课题在于，提供能够谋求确保机械臂的刚性以及提高机械臂的振动衰减特性的管成形体、以及能够在确保自身刚性的同时加强与连结构件之间的接合的管成形体。

用于解决问题的方案

本发明的一个方面涉及一种管成形体。该管成形体是用于拣取对象物并进行输送的拣取机械手的机械臂所使用的管成形体，其特征在于，包括：外侧层，其由碳纤维增强塑料形成为圆管状；内侧层，其由碳纤维增强塑料形成为圆管状，以在从外侧层的一端至另一端的整个范围内延伸的方式配置在外侧层的内侧；以及减振层，其配置在外侧层与内侧层之间。

由于在该管成形体中具有由碳纤维增强塑料形成为圆管状的外侧层和内侧层，因此，能够确保刚性。而且，该管成形体具有配置在外侧层与内侧层之间的减振层，因此，能够提高振动衰减特性。因而，通过将该管成形体用于机械臂，能够谋求确保该机械臂的刚性以及提高该机械臂的振动衰减特性。

在该管成形体中，能够将减振层形成为圆管状。采用该结构，能够等方性地提高外侧层和内侧层在周向上的振动衰减特性。

而且，在该管成形体中，能够将减振层以在从一端至另一端的整个范围内延伸的方式配置在外侧层与内侧层之间。采用该结构，能够进一步提高振动衰减特性。

或者，在该管成形体中，也可以将减振层以从一端延伸至该一端与另一端之间的规定位置的方式配置在外侧层与内侧层之间。采用该结构，能够提高振动衰减特性，并且能够抑制刚性降低。

本发明的另一个方面涉及另一种管成形体。该管成形体是用于拣取对象物并进行输送的拣取机械手的机械臂所使用的管成形体，其特征在于，包括：外侧层，其由碳纤维增强塑料形成为圆管状，至少在外侧层的一端部设有外螺纹。

在该管成形体中，外侧层由碳纤维增强塑料形成为圆管状。因此，与金属制的管成形体相比，能够确保较高的刚性。而且，在该管成形体中，在这样的外侧层的一端部设有外螺纹。因此，通过在连结构件设置内螺纹，从而在将管成形体与连结构件之间接合时，除了利用粘接剂进行粘接之外，还能够利用外螺纹与内螺纹之间的螺纹连接来进行接合。因而，能够加强管成形体与连结构件之间的接合。

在该管成形体中，能够将外螺纹的螺纹槽的截面形状做成矩形。或者，能够将外螺纹的螺纹槽的截面形状做成随着朝向外侧层的内部去而变窄的梯形。采用这些结构，螺纹槽的底部是平坦的。因此，能够避免在管成形体产生某些应力时、该应力集中在螺纹槽的底部的一部分。其结果，能够防止以螺纹槽为起点的破坏。

而且，在该管成形体中，能够还包括：内侧层，其由碳纤维增强塑料形成为圆管状，以在从外侧层的一端至另一端的整个范围内延伸的方式配置在外侧层的内侧；以及减振层，其配置在外侧层与内侧层之间。采用该结构，由于内侧层也是由碳纤维增强塑料形成为圆管状，因此，能够确保更高的刚性。而且，由于在外侧层与内侧层之间配置有减振层，因此，能够提高振动衰减特性。

而且，在该管成形体中，能够将减振层形成为圆管状。采用该结构，能够等方性地提高外侧层和内侧层在周向上的振动衰减特性。