[发明专利]步进马达的微步驱动控制装置

权利要求书

1.一种步进马达的微步驱动控制装置，具备：

驱动器，驱动步进马达；

控制电路，向所述驱动器提供微步驱动信号；

指令值生成部，向所述控制电路提供指令值；

电流检测器，检测所述步进马达中流过的实际电流；

相位差推测部，根据由所述电流检测器检测的检测电流以及所述指令值，推测所述检测电流相对所述指令值的推测相位差；

低速时马达旋转角推测部，根据所述检测电流以及所述微步驱动信号，推测步进马达以所述推测相位差的推测无法确保规定的精度的低速进行旋转时的推测马达旋转角θ_MEL；

高速时马达旋转角推测部，根据所述推测相位差以及所述指令值，推测步进马达以所述推测相位差的推测能够确保规定的精度的高速进行旋转时的推测马达旋转角θ_MEH；

加法部，基于放大值根据所述指令值而分别变化的低速推测角增益以及高速推测角增益，以规定的比例将所述推测马达旋转角θ_MEL以及所述推测马达旋转角θ_MEH进行相加来推测推测马达旋转角θ_ME；

定位转矩推测部，根据所述推测马达旋转角θ_ME，推测推测定位转矩；以及

补偿信号生成部，根据所述推测定位转矩以及所述推测马达旋转角θ_ME，生成补偿信号。

2.一种步进马达的微步驱动控制装置，具备：

驱动器，驱动步进马达；

控制电路，向所述驱动器提供微步驱动信号；

指令值生成部，向所述控制电路提供指令值；

电流检测器，检测所述步进马达中流过的实际电流；

低速时马达旋转角推测部，根据所述检测电流以及所述微步驱动信号，推测步进马达以所述推测相位差的推测无法确保规定的精度的低速进行旋转时的推测马达旋转角θ_MEL；

定位转矩推测部，根据所述推测马达旋转角θ_MEL，推测推测定位转矩；以及

补偿信号生成部，根据所述推测定位转矩以及所述推测马达旋转角θ_MEL，生成补偿信号。

3.一种步进马达的微步驱动控制装置，其特征在于，具备：

驱动器，驱动步进马达；

控制电路，向所述驱动器提供微步驱动信号；

指令值生成部，向所述控制电路提供指令值；

电流检测器，检测所述步进马达中流过的实际电流；

相位差推测部，根据由所述电流检测器检测的检测电流以及所述指令值，检测所述检测电流相对所述指令值的推测相位差；

高速时马达旋转角推测部，根据所述推测相位差以及所述指令值，推测步进马达以所述推测相位差的推测能够确保规定的精度的高速进行旋转时的推测马达旋转角θ_MEH；

定位转矩推测部，根据所述推测马达旋转角θ_MEH，推测推测定位转矩；以及

补偿信号生成部，根据所述推测定位转矩以及所述推测马达旋转角θ_MEH，生成补偿信号。

4.根据权利要求1或者2所述的步进马达的微步驱动控制装置，其特征在于，

低速时马达旋转角推测部根据检测电流以及微步驱动信号，依据马达的基础电压方程式和速度感应电压式，推测推测马达旋转角θ_MEL。

5.根据权利要求1或者3所述的步进马达的微步驱动控制装置，其特征在于，

高速时马达旋转角推测部根据指令值以及推测相位差，依据电流相位差和马达旋转角的偏差的关系，推测推测马达旋转角θ_MEH。

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的步进马达的微步驱动控制装置，其特征在于，

定位转矩推测部根据推测马达旋转角θ_ME，依据包括直至定位转矩的n次分量的推测式，推测推测定位转矩。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的步进马达的微步驱动控制装置，其特征在于，

补偿信号生成部使用推测马达旋转角θ_ME以及推测定位转矩，生成使大小以及相位与所述推测定位转矩一致的补偿转矩输出的补偿信号。

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的步进马达的微步驱动控制装置，其特征在于，

能够在补偿信号生成部所输出的补偿信号与预先存储在存储介质中的补偿信号中切换向控制电路输入的补偿信号。