[发明专利]用于装置的并列虚拟-真实图像检查的系统及方法

权利要求书

1.一种用于检查装置的方法，包括：

将所述装置相对于多个活动摄像机布置在已知位置，所述多个活动摄像机被安装在可控致动器上；

将所述多个摄像机瞄准所述装置；

利用用户接口控制所述可控致动器，以便定位所述摄像机；

利用计算装置根据所述装置的CAD模型绘制虚拟图像；

将由所述摄像机产生的所述装置的图像显示在显示器上；以及

所述计算装置使得所述装置的绘制的虚拟图像显示在所述显示器上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述摄像机产生的所述装置的图像以及根据所述CAD模型的绘制的虚拟图像被并列显示在所述显示器上。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述摄像机产生的所述装置的图像以及根据所述CAD模型的绘制的虚拟图像，还按照以所述图像重叠于所述绘制的虚拟图像上的重叠方式显示，使得所述图像适当地位于所述CAD模型的绘制的虚拟图像上。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，来自所述多个摄像机的一个或多个附加图像，按照以所述多个图像重叠于所述绘制的虚拟图像上的重叠方式显示，使得所述多个图像的每一个适当地位于所述CAD模型的绘制的虚拟图像上。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，当显示所述图像和所述绘制的虚拟图像时，根据所述可控致动器的所述定位及取向，以及根据所述多个摄像机中至少一个的所述物理特征，所述计算装置处理所述图像和所述绘制的虚拟图像。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述可控致动器能以多个自由度移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述可控致动器将位置及取向报告给所述计算装置，以及所述计算装置使用所述位置及取向以及有关所述多个摄像机的物理特征的信息来绘制所述虚拟图像。

8.一种用于检查装置的方法，包括：

计算装置，其检索所述装置的图像、产生所述图像的摄像机的多个物理特征、所述摄像机的位置及取向、以及所述装置相对于所述摄像机的校准；

所述计算装置检索所述装置的CAD模型；

所述计算装置根据所述装置的CAD模型绘制所述装置的虚拟图像；

所述计算装置使得所述装置的所述图像与所述装置的虚拟图像的对应区段同时显示。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，将由所述摄像机产生的所述装置的图像与根据所述CAD模型的绘制的虚拟图像并列显示在所述显示器上。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，将由所述摄像机产生的所述装置的图像以及根据所述CAD模型的绘制的虚拟图像，按照以所述图像重叠于所述绘制的虚拟图像上的重叠方式显示，使得所述图像适当地位于所述CAD模型的绘制的虚拟图像上。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，将来自所述多个摄像机的一个或更多的附加图像，按照以所述多个图像重叠于所述绘制的虚拟图像上的重叠方式显示，使得所述多个图像的每一个适当地位于所述CAD模型的绘制的虚拟图像上。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，当显示所述图像以及所述绘制的虚拟图像时，根据所述可控致动器的位置及取向，以及根据所述多个摄像机中至少一个的物理特征，所述计算装置处理所述图像以及所述绘制的虚拟图像。

13.一种用于检查装置的检查系统，包括：

多个摄像机，所述多个摄像机中的每一个被安装在可控致动器上并且瞄准所述装置；

所述装置的CAD模型，其被存储在可由计算装置访问的存储器中，其中，所述计算装置绘制被检查的所述装置的至少一个区段的虚拟图像；

至少一个显示器，与所述多个摄像机连接，以便显示来自所述多个摄像机中的一个或多个的图像；

所述计算装置与每个可控致动器连接，并且与所述至少一个显示器连接，所述计算装置包括用户接口，以便控制每个可控致动器；

其中，将所述绘制的虚拟图像也显示在所述至少一个显示器上。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，由所述摄像机产生的所述装置的图像与根据所述CAD模型的绘制的虚拟图像被并列显示在所述显示器上。