[发明专利]车载摄像头位置变化量检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用车载摄像头拍到的拍摄图像来检测该车载摄像头位置变化量的装置。 

背景技术

作为检测车载摄像头位置变化量的方法之一，例如有人提出如下一种方法：为了修正因摄像头摇动而产生的画面的错位，在车载摄像头拍到的拍摄图像中设定错位检测区域，检测按照时间序列拍到的各拍摄图像中的错位检测区域的亮度的重心位置，根据该重心位置的变化情况来计算因摇动而产生的摄像头位置变化量(例如参照专利文献1)。 

专利文献1：日本发明专利公开公报特开平4-287579号 

由上述专利文献1记载的方法可知，在检测车载摄像头位置变化量时，在车辆行驶时，尤其是受到车辆的纵摇(纵向摇动)的影响时，利用摄像头按照时间序列拍到的各拍摄图像中的错位检测区域内的拍摄对象会有不同。 

而且在此时，若各拍摄图像中的错位检测区域的亮度的重心位置对应的是不同物体的拍摄部分，会出现无法精准地检测出摄像头位置变化量的问题。 

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的在于提供如下一种车载摄像头位置变化量检测装置：其能利用车载摄像头拍到的拍摄图像来精准地检测出摄像头位置变化量。 

为实现上述目的，本发明所述的车载摄像头位置变化量检测装置 具有：参照值求出部，对由车载摄像头所拍到的拍摄图像，将规定的测定用区域划分为多个测定单位区域，并将各测定单位区域内的像素的灰度值或色饱和度值的总和或平均值作为各测定单位区域的参照值，其中，该测定单位区域是在与实际空间中的铅垂方向相当的特定方向上，以规定像素数为宽度将车载摄像头所拍到的拍摄图像划分而成的区域；摄像头位置变化量求出部，由上述摄像头所拍到的第1图像中由上述参照值求出部求出的各参照值在上述特定方向上的分布状态为第1分布状态，以及由上述摄像头在不同于上述第1图像的拍摄时刻时所拍到的第2图像中由上述参照值求出部求出的各参照值在上述特定方向上的分布状态为第2分布状态，所述摄像头位置变化量求出部将该第1分布状态或该第2分布状态在上述特定方向上进行移动，而求出两者的相关度，并且根据相关度最大时的移动量来求出从上述第1图像的拍摄时刻到第2图像的拍摄时刻的上述摄像头位置变化量(技术方案1)。 

由技术方案1可知，对由上述摄像头所拍到的拍摄图像，能够由上述参照值求出部求出上述测定用区域中，各上述测定单位区域的参照值。该参照值表示各测定单位区域的灰度或色饱和度的整体变化倾向，由于各测定单位区域是在特定方向上，以上述宽度将上述测定用区域划分而得的，所以各参照值在上述特定方向上的分布状态表示上述测定用区域中，在上述特定方向上的灰度或色饱和度的整体分布状态。 

另外，对由不同时刻所拍到的上述第1图像和上述第2图像，根据上述第1图像中的上述第1分布状态以及上述第2图像中的上述第2分布状态，由上述摄像头位置变化量求出部将上述第1分布状态或上述第2分布状态在上述特定方向上进行移动，求出两者的相关度。还有，上述摄像头位置变化量求出部根据相关度最大时两者的移动量来求出上述摄像头位置变化量。 

此时，上述第1分布状态和上述第2分布状态可以是表示上述测定用区域中整体的灰度或色饱和度的分布状态。因此，上述摄像头 位置变化量求出部能够通过降低由于上述摄像头位置变化而产生的、在上述第1图像和上述第2图像中，因上述测定用区域中的拍摄对象的改变而带来的影响，求出上述测定区域中的被拍摄物在上述特定方向上的移动量。另外，因上述特定方向相当于实际空间中的铅垂方向，所以上述摄像头位置变化量求出部能根据该移动量精准地求出上述摄像头在铅垂方向上的位置变化量。 

另外，在技术方案1的基础上，上述摄像头的拍摄范围包括搭载有该摄像头的车辆前方的道路，根据由上述摄像头拍到的拍摄图像中道路的图像部分的位置来设定上述测定用区域(技术方案2)。 

由技术方案2可知，通过设定上述测定用区域，能提高由上述摄像头位置变化量求出部所求出的上述摄像头位置变化量精度，其中，所述测定用区域包括灰度或色饱和度的分布状态平稳的道路的图像部分。 

另外，在技术方案2的基础上，还具有测定用区域变更部，其根据由上述摄像头拍到的拍摄图像中的道路的图像部分的位置，或道路周围的所在物的位置来变更上述测定用区域(技术方案3)。