[发明专利]用于内窥镜式和机器人辅助式外科手术的缝合线递送工具以及方法

说明书

相关专利申请的交叉引用

本专利申请要求2010年6月11日提交的美国临时专利申请No.61/354,009的优先权，该临时专利申请全文以引用方式并入本文。

技术领域

本发明涉及如下系统，所述系统用于在包括微创外科手术的外科手术期间将缝合线组装、选择、和递送到患者体内的外科手术部位。

背景技术

微创外科(MIS)手术避免了开放式创伤外科手术，支持具有较小创伤的闭合或局部外科手术。微创外科手术通常涉及下述器械的遥控操纵并且是穿过皮肤的小入口、或者穿过体腔或解剖开口进行的，所述器械可通过内窥镜或类似装置对术野进行间接观察。微创医疗技术由此降低诊断操作或外科手术期间的组织损伤，从而降低患者恢复时间、不适度、和有害副作用。因此相比于标准开放式外科手术，微创医疗技术会缩短手术住院期的平均时间长度。

微创外科手术的一种形式为内窥镜手术。内窥镜手术的最常见形式可能为腹腔镜手术，所述腹腔镜手术为腹腔内的微创检查和手术。在标准的腹腔镜式外科手术中，向患者腹部吹入气体并且将套管穿过小（大约1/2英寸）切口以提供腹腔镜式外科器械的入口。腹腔镜式外科器械通常包括用于观察术野的内窥镜以及在一些实施例中穿过入口的专用外科器械。这些器械可包括例如夹钳、抓紧器、剪刀、缝合器、和持针器。这些外科器械可类似于或可不类似于常规（开放式）外科手术中所用的那些；通常，每个器械的工作末端通过细长轴与其柄部隔开并且其尺寸设定成并且能够适配穿过入口。为了执行外科手术，外科医生将外科器械通过入口穿送至体内外科手术部位并且从腹腔外面来操纵这些外科器械。外科医生借助监视器来监测手术，所述监视器显示取自腹腔镜的外科手术部位图像。类似的内窥镜技术用于如关节镜手术、胸腔镜手术、后腹腔镜手术、盆腔镜手术、肾镜手术、膀胱镜手术、脑池镜手术、窦镜手术、宫腔镜手术、尿道镜手术、开颅术、和自然腔道手术（例如气道和胃肠道）中。

存在许多与采用手动操作式器械的MIS技术相关的优点。例如，现有MIS器械不能为外科医生提供存在于开放式外科手术中的器械布置的灵活性。大多数当前的腹腔镜式器械具有刚性轴，这样使其难以穿过小切口到达外科手术部位。另外，多种内窥镜式器械的长度和构造降低了临床医生感知由外科手术部位的组织和器官施加的力的能力。内窥镜式器械的灵巧性和灵敏性的缺失使得微创外科手术的扩张受到阻碍。

已经开发出微创远程外科手术系统，以提高外科医生在体内外科手术部位内工作时的灵巧性以及允许外科医生从远程位置来对患者进行手术。在远程外科手术系统中，将外科手术部位的图像提供给外科医生，这与内窥镜手术相同。然而，外科医生并不直接地操纵外科器械，而是通过操纵控制台处的母机输入或控制装置来对患者执行外科手术。母机输入和控制装置利用遥控装置来控制外科器械的运动。取决于系统，远程外科手术系统可克服内窥镜式器械的灵巧性缺失和灵敏性缺失中的一些但非全部。外科手术遥控装置系统通常称为机器人式或机器人辅助式外科手术系统。

包括MIS远程外科手术在内的多种MIS手术采用诸如缝合线、缝钉、和平头钉之类的伤口闭合装置以闭合伤口、修复跌打损伤和缺损、将组织接合在一起（使已切断组织拉近、闭合解剖空间、将单个或多个组织层附接在一起、在两个中空/管腔结构之间形成吻合、邻接组织、将组织附接或重新附接到其适当的解剖位置）、将外来元件附接到组织（固定医疗植入物、装置、假体、和其他功能性或支承性装置）、以及将组织重新定位到新解剖位置（修复、组织抬升、组织移植、和相关手术），仅举几个例子。缝合线通常包括附接到具有尖端的缝合针的丝状缝合线。缝合线可由多种材料制成，所述材料包括生物吸收性（即，在体内随时间推移而完全分解）或非吸收性（永久性的；非降解性的）材料。已经发现的是，吸收性缝合线尤其可用于下述情况中：拆线可危害修复或者在伤口愈合已完成之后自然愈合过程使得由缝合线提供的支承成为非必须的；如（例如）在完成不复杂的皮肤缝合中。非降解性（非吸收性）缝合线用于下述伤口中：在一些实施例中，愈合预期会扩张或者缝合线材料需要为伤口提供长时间的物理支承；如在（例如）深部组织修复、高张力伤口、多种矫形外科修复、和一些类型的外科吻合中。另外，可获得多种外科用缝合针，并且缝合针主体的形状和尺寸以及缝合针尖端的构型通常是基于特定应用的需要进行选择的。