[发明专利]直接牵引手术夹持器

说明书

技术领域

本发明的实施例涉及手术器械领域，并且更具体地涉及适于在微创手术中使用的手术器械。

背景技术

微创手术（MIS）（例如内窥镜检查、腹腔镜检查、胸腔镜检查、膀胱镜检查等）允许在使用细长手术器械穿过小切口从而被引入到体内手术部位处的情况下对患者进行手术。大体而言，套管被插入通过切口从而为手术器械提供通达端口。手术部位通常包括体腔，例如患者的腹腔。可以可选地使用干净的流体（例如充入气体）来涨满体腔。在传统微创手术中，医生在观察视频监视器上的手术部位的同时通过操纵细长手术器械的手动末端执行器来操纵组织。

细长手术器械通常在细长管的一端处具有手术工具形式的末端执行器，例如钳子、剪刀、夹子、持针器等。提供致动力来控制末端执行器的致动器被联接到细长管的另一端。将执行器力联接到末端执行器的器件延伸通过细长管。为了最小化器械通达端口所需的切口的尺寸，细长管通常具有小直径，优选地大约6毫米。因此，必要的是将执行器力联接到末端执行器的器件是紧凑的。

期望的是，细长管具有一定程度的柔性以允许手术器械适于手术通达路径的几何构造。在一些情况下，细长管可以被铰接以便通达到与手术通达端口不直接共线的手术部位。理想的是使用导线作为将执行器力联接到末端执行器的器件，这是由于它们所提供的柔性以及导线能够通过小横截面传递显著的力经过一段实质性距离的能力。不过，未受支撑的导线仅能够传递张力。因此，通常需要提供两个导线来传递双向致动力。这加倍了穿过细长管的导线所需的横截面。

导线需要具有足够的强度以便提供产生末端执行器所提供的所需力的必要张力。需要的张力越大，则导线横截面必须越大。将导线张力转换成末端执行器力时的低效性增加了所需张力，并且因而增加了所需横截面。不管是由于更多数量的导线还是由于单个线缆的更大的横截面，均导致横截面的增加，从而增加了弯曲缆线（例如当穿过铰接腕关节时）对于缆线所传递的力的影响。这能够导致当末端执行器被支撑末端执行器的铰接腕组件移动时改变手术末端执行器的夹持压力。

同样期望的是提供电连接从而为双极烧灼术提供电流，在双极烧灼术中通过流经组织的电流来烧灼组织。能够通过手术末端执行器的两个钳爪来提供相反电极与组织的两个连接。因此，必要的是将一个钳爪与另一个钳爪电绝缘并且提供两个钳爪中的每个与施加烧灼电流的细长管的执行器末端之间的绝缘性电连接。

综上，期望的是提供一种改进的设备和方法，其用于通过细长管传递双向致动力并且将这些力施加到手术器械的手术末端执行器以试图用于微创手术，其减小了细长管中所需的横截面并且为双极烧灼术所需的电流提供了电连接。

发明内容

手术末端执行器包括一个U形夹(clevis)和枢转地联接到U形夹的两个钳爪。导线被联接到每个钳爪并且延伸通过另一钳爪中的引导路径且通过U形夹的末端。可以通过推和拉两个缆线来打开和关闭钳爪。拉动每个导线在两个钳爪上产生闭合力。摆动销可以被U形夹枢转地支撑并且枢转地联接到钳爪以便将钳爪限制成具有相反运动。U形夹可以联接到细长轴和贯穿轴延伸的导线来提供内窥镜器械。导线引导器可以支撑轴中的导线以致它们能够在不屈曲的情况下传递压缩力。导线可以向钳爪运送电流以用于电烧灼。从附图和下述详细描述中将显而易见到本发明的其他特征和优点。

附图说明

通过参考仅通过示例性而非限制性方式来描述本发明实施例的下述描述和附图，将最佳地理解本发明。附图中类似附图标记指代类似元件：

图1是机器人手术系统的简化立体图，其具有通过端口被插入患者腹腔内的自动控制手术器械。

图2是与机器人操纵器一起使用的手术器械的平面图。

图3是手术末端执行器的侧视图。

图4是图3的手术末端执行器的主视图。

图5是图3的手术末端执行器的主视图，其上部被去除以允许更清楚地观察到某些细节。

图6是另一手术末端执行器的主视图。

图7是又一手术末端执行器的端视图。

图8A是处于闭合位置的图7的手术末端执行器的端视图，其中一个钳爪被去除以允许更清楚地观察到某些细节。

图8B是处于闭合位置的图7的手术末端执行器的端视图，其中两个钳爪被去除以允许更清楚地观察到某些细节。

图9是处于闭合位置的图7的手术末端执行器的立体图，其中两个钳爪被去除。

图10是图7的手术末端执行器的分解图。

图11A是具有细长轴的微创手术器械的主视图，其以截面图示出以允许更清楚地观察到某些细节。