[发明专利]直接牵引手术夹持器

权利要求书

1.手术末端执行器，包括：

U形夹；

第一钳爪；

将所述第一钳爪联接到所述U形夹的第一枢轴；

第二钳爪；

将所述第二钳爪联接到所述U形夹的第二枢轴；

联接所述第一钳爪的第一导线，所述第一导线延伸通过所述第二钳爪内的引导路径并且通过所述U形夹的末端；以及

联接所述第二钳爪的第二导线，所述第二导线延伸通过所述第一钳爪内的引导路径并且通过所述U形夹的末端。

2.根据权利要求1所述的手术末端执行器，其中所述第一和第二枢轴是同轴的。

3.根据权利要求1所述的手术末端执行器，还包括摆动销，该摆动销被所述U形夹枢转地支撑并且枢转地联接到所述第一和第二钳爪以致所述摆动销将所述第一和第二钳爪约束成具有相反运动。

4.根据权利要求1所述的手术末端执行器，其中所述第一和第二钳爪内的所述引导路径均包括被限定在与所述枢轴的枢转轴线垂直的面内的沟槽。

5.根据权利要求4所述的手术末端执行器，还包括第一和第二衬套，每个所述衬套均装配在所述第一和第二钳爪中一个的所述沟槽内，所述引导路径包括所述衬套的一部分。

6.根据权利要求1所述的手术末端执行器，其中所述第一和第二钳爪以及所述第一和第二导线是导电的，并且所述U形夹是不导电的。

7.根据权利要求6所述的手术末端执行器，还包括与所述第一和第二钳爪联接的不导电衬套以及摆动销，该摆动销被所述U形夹枢转地支撑并且枢转地联接到所述第一和第二钳爪以致所述摆动销将所述第一和第二钳爪约束成具有相反运动，所述摆动销通过所述衬套电绝缘于所述第一和第二钳爪。

8.微创手术器械，包括：

细长轴，其具有远端、近端和在所述远端和所述近端之间延伸的纵向轴线；

末端执行器，其具有联接到所述细长轴的所述远端的U形夹、枢转联接到所述U形夹的第一钳爪以及枢转联接到所述U形夹的第二钳爪；

联接所述第一钳爪的第一导线，所述第一导线延伸通过所述第二钳爪内的引导路径并且通过所述远端和所述近端之间的所述细长轴；以及

联接所述第二钳爪的第二导线，所述第二导线延伸通过所述第一钳爪内的引导路径并且通过所述远端和所述近端之间的所述细长轴。

9.根据权利要求8所述的微创手术器械，其中所述末端执行器还具有摆动销，该摆动销被所述U形夹枢转地支撑并且枢转地联接到所述第一和第二钳爪以致所述摆动销将所述第一和第二钳爪约束成具有相反运动。

10.根据权利要求8所述的微创手术器械，其中所述第一和第二钳爪中的每个包括与枢转联接垂直的面，每个引导路径均包括在所述面内的沟槽。

11.根据权利要求10所述的微创手术器械，其中所述第一和第二钳爪以及所述第一和第二导线是导电的，并且所述U形夹是不导电的，以致所述第一钳爪和导线电绝缘于所述第二钳爪和缆绳。

12.根据权利要求11所述的微创手术器械，还包括不导电衬套，每个所述衬套均装配在所述第一和第二钳爪中一个的所述沟槽内，所述引导路径包括所述衬套的一部分；并且所述摆动销被所述U形夹枢转地支撑并且枢转地联接到所述第一和第二钳爪以致所述摆动销将所述第一和第二钳爪约束成具有相反运动，所述摆动销通过所述衬套电绝缘于所述第一和第二钳爪。

13.根据权利要求8所述的微创手术器械，还包括沿所述细长轴的所述纵向轴线联接到所述U形夹和所述第一和第二导线的导线引导件，该导线引导件支撑所述第一和第二导线以致所述第一和第二导线能够在不屈曲的情况下传递压缩力。

14.根据权利要求13所述的微创手术器械，其中所述导线引导件包括邻近所述细长轴的所述近端的近端段、邻近所述细长轴的所述远端的工作段以及联接到所述近端段和所述工作段的压缩段，所述压缩段包括多个导线支撑段，所述导线支撑段联接到压缩弹簧以致当施加压缩力时所述导线引导件的长度减小。