[实用新型]艾灸机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种辅助进行艾灸治疗的机器人。

背景技术

艾灸治疗是中医传统治疗方法。

在进行艾灸治疗的时候，医护人员需要手持燃烧的艾条，让艾条的燃烧端停留在治疗对象的穴位附近，并长时间保持在同一位置。

如此一来，不仅使医护人员感觉劳累，而且极为耗费人力。此外，不慎之下，还可能烫伤治疗对象。

为此，若能够用机器人自动完成艾条的握持与持续进给，则不仅解除了对医护人员的束缚，还能够避免意外烫伤。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于：提供一种艾灸机器人，用机器人替代人力工作，减轻工作负担。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种艾灸机器人，包括一个座体与数个机械臂，每个该机械臂一端连接在该座体上，另一端设有一个艾灸枪，其特征在于：该机械臂具有数个依序相连的连接臂，该座体与连接臂之间、该艾灸枪与连接臂之间、以及任意两个相邻的连接臂之间，分别用一个波珠定位自由关节予以连接。

在一个较佳的技术方案中，该座体包括脚轮、通过该脚轮在地面上移动的基座、连接在该基座上的腰部、连接在腰部上的肩部、以及连接在该肩部上的握把，该基座、腰部与肩部依次固定连接。

在一个较佳的技术方案中，所述的肩部的两侧各连接有一个机械臂，每个机械臂具有两个连接臂，该两个连接臂分为上臂和下臂。

在一个较佳的技术方案中，该波珠定位自由关节包括第一关节与第二关节，该第一关节包括能够在第一轴向上相对转动的第一定子与第一转子，该第一定子与该第一转子之间设置有波珠定位装置，该第二关节包括能够在第二轴向上相对转动的第二定子与第二转子，该第二定子与该第二转子之间也设有波珠定位装置，该第一轴向与该第二轴向相互垂直，且该第二定子与该第一转子固定连接。

在一个较佳的技术方案中，一个转盘可转动地套接在该第一定子上，该第一转子与该转盘固定连接，一个与该第一定子固定连接的限位片将该转盘轴向限定住，该转盘在面向该限位片的平面上设有多个限位凹点，该限位片上则对应于该限位凹点设有多个限位波珠，该限位波珠的数量等于或者少于该限位凹点的数量，每个限位波珠的一端抵接有弹簧，另一端则嵌入该限位凹点中；

该第二转子内穿设有一根与该第二转子同步旋转的芯轴，该芯轴的长度方向即为该第二轴向，在该芯轴上还设有一个与该芯轴同步旋转的限位轴，该限位轴上还可转动地套设有一个限位套，该限位套与该第二定子固定连接，该第二定子与该第一转子固定连接，该限位轴的外表面上设有多个限位凹槽，该限位套上则穿设有多个限位波珠，该限位套上的限位波珠的数量等于或者少于该限位凹槽的数量，该限位套上的每个限位波珠的一端抵接有弹簧，另一端嵌入该限位凹槽中。

在一个较佳的技术方案中，还设有一个与该第一定子固定连接的第一限死螺丝，该第一限死螺丝的端头能够抵顶在该转盘上；还设有一个与该第二转子固定连接的第二限死螺丝，该第二限死螺丝的端头能够抵顶在该限位套上。

在一个较佳的技术方案中，所述的艾灸枪具有一个空腔，该空腔内设有一个进风口与一个排风孔，一个风机设置在该空腔内；在该进风口处设有盖体，该盖体上设有网眼；在该空腔内还设有一个直线运动机构，该直线运动机构与一个电机动力连接，驱动至少一个艾条固定爪向进风口位置直线前进，在该空腔的进风口位置还设有能够检测艾条的燃烧端的位置的监测装置，该监测装置与该电机相连。

在一个较佳的技术方案中，该直线运动机构是丝杆螺母传动机构，该丝杆布置在该空腔内，丝杆一端与该电机直接连接或者通过齿轮副与该丝杆相连，与该丝杆螺纹连接的该螺母上则固定有所述的至少一个艾条固定爪。

在一个较佳的技术方案中，该螺母上固定有三个呈品字形排列的艾条固定爪，每个艾条固定爪包括一个环体以及设置在该环体上的三个弹性爪片。

在一个较佳的技术方案中，该监测装置是一个限位开关，该限位开关向该进风口位置伸出一个触控弹片，该触控弹片用于与艾条接触的一端与该丝杆的长度方向相垂直。

在一个较佳的技术方案中，该触控弹片用于与艾条接触的一端设为片状、圆环形、方框形、十字形、网眼形或者工字型。

在一个较佳的技术方案中，该监测装置是超声波传感器。

与现有技术相比较，采用上述技术方案的本实用新型具有的优点在于：该艾灸机器人能够完全模仿人体手臂的所有姿势，将艾条依照医护人员所认为最合理的角度和方位握持，以获得最佳的治疗效果。

附图说明