[实用新型]上肢康复机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其涉及上肢康复机器人。

背景技术

传统康复治疗主要是治疗师手把手地对患者进行“一对一”的康复训练，这种方式训练的效率与强度难以保证，同时，训练效果与治疗师水平密切相关。机器人康复技术是康复医学的热门领域之一，它是利用机器人辅助或者替代患者的功能运动，促使患者运动功能康复、实现运动控制。机器人康复训练具有客观、准确、高效等优点。但是目前现有的上肢康复机器人通常提供水平方向运动或只有3～4个转动机构，不能满足患者日常生活活动及康复训练的需求。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是：提供一种上肢康复机器人，能够帮助上肢肌无力患者完成水平方向、竖直方向的运动，从而改善患者的日常生活活动能力。

本实用新型的技术方案是：一种上肢康复机器人，其特征在于，包括安装臂，安装臂的一端铰接有可水平转动的弧形旋转臂，该旋转臂的一端铰接在一可竖直转动的平面四连杆机构的一端，该平面四连杆机构的另一端与一连接臂的一端相固定，所述平面四连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆、第二连杆相互平行且其两端均分别与第三连杆、第四连杆相铰接，第一连杆与第二连杆之间连接有第一弹性橡筋，所述连接臂的另一端铰接有可水平转动的“L”形前臂，所述“L”形前臂的一端与一可竖直转动的上臂相铰接，所述“L”形前臂与所述上臂之间连接有第二弹性橡筋，所述上臂的一侧设有可竖直转动的用于绑定人体手臂的支架，该支架的底部设置有用于托住人体手臂的托板。

所述支架的背部固定有一转轴，该转轴的一端横向延伸出支架并转动设置在所述上臂的侧部。

所述支架的背部设有数个纵向排列的安装孔，所述转轴通过螺钉可拆卸的与安装孔相固定。

所述安装臂通过一升降杆固定在一移动椅上。

所述连接臂与所述“L”形前臂之间设有横向的第三弹性橡筋。

本实用新型的有益效果是：

1、由于安装臂与旋转臂构成一个水平方向转动的转动机构，旋转臂与平面四连杆机构构成一个竖直方向转动的转动机构，连接臂与“L”形前臂构成水平方向转动的转动机构，“L”形前臂与上臂构成竖直方向转动的转动机构，上臂与支架构成竖直方向转动的转动机构，因此本实用新型具有五个转动机构，能够帮助上肢肌无力患者完成水平方向、竖直方向的运动，同时，由于在平面四连杆机构的第一连杆与第二连杆之间连接有第一弹性橡筋，“L”形前臂与上臂之间连接有第二弹性橡筋，第一弹性橡胶与第二弹性橡胶可为上肢肌无力患者提供辅助外力，帮助患者完成水平方向、垂直方向的运动，从而改善上肢肌无力患者的日常生活活动能力，提高康复训练效果。

2、由于支架的背部设有数个纵向排列的安装孔，所述转轴通过螺钉可拆卸的与安装孔相固定，因此支架的高度可根据患者身高进行调节，提高患者使用本实用新型的舒适度。

3、由于安装臂通过升降杆固定在移动椅上，使无法站立患者能够舒适地坐在移动椅或轮椅上进行训练或者活动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1俯视图；

图3为图1的后视图；

图4为本实用新型与移动椅的安装示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

参见图1～图3，一种上肢康复机器人，包括安装臂1，安装臂1的一端铰接有可水平转动的弧形旋转臂2，该旋转臂2的一端铰接在一可竖直转动的平面四连杆机构4的一端，该平面四连杆机构4的另一端与一连接臂6的一端相固定，平面四连杆机构4包括第一连杆4a、第二连杆4b、第三连杆4c和第四连杆4d，第一连杆4a、第二连杆4b相互平行且其两端均分别与第三连杆4c、第四连杆4d相铰接，第一连杆4a与第二连杆4b之间连接有第一弹性橡筋5，连接臂6的另一端铰接有可水平转动的“L”形前臂7，“L”形前臂7的一端与一可竖直转动的上臂8相铰接，“L”形前臂7与上臂8之间连接有第二弹性橡筋9，上臂8的一侧设有可竖直转动的用于绑定人体手臂的支架10，该支架10的底部设置有用于托住人体手臂的托板11。支架10的背部固定有一转轴12，该转轴12的一端横向延伸出支架10并转动设置在上臂8的侧部。支架10的背部设有数个纵向排列的安装孔10a，转轴12通过螺钉可拆卸的与安装孔10a相固定，从而能够调整支架10的高度。连接臂6与“L”形前臂7之间设有横向的第三弹性橡筋15。参见图4，安装臂1通过一升降杆13固定在一移动椅14上，移动椅14为轮椅。