[发明专利]一种模拟器重力感应数据获取方法及装置

权利要求书

1.一种模拟器重力感应数据获取方法，其特征在于，包括：

获取模拟设备当前的模拟姿态信息，所述姿态信息包括：模拟设备在自身坐标系下相对于标准姿态的三轴旋转角度α、β、γ；

根据α、β、γ计算得到模拟设备当前姿态相对于标准姿态的坐标变换矩阵；

以所述坐标变换矩阵乘以模拟设备在标准姿态下的重力向量，得到模拟设备在当前姿态下的重力感应数据；

将重力感应数据发送至模拟器的模拟设备操作系统模块。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准姿态为：

设备正面朝上水平放置，且设备上侧面朝向正北。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟设备自身坐标系为：

X轴从设备左侧面指向右侧面、Y轴从设备下侧面指向上侧面、Z轴从设备的背面指向正面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述α、β、γ分别为：

设备围绕X、Y、Z轴逆时针方向旋转的角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据α、β、γ计算得到模拟设备当前姿态相对于标准姿态的坐标变换矩阵，包括：

根据γ计算得到从标准姿态变为第一暂态的坐标变换矩阵R_Z，其中，设备从标准姿态围绕Z轴旋转角度γ后变为第一暂态；

根据α计算得到从第一暂态变为第二暂态的坐标变换矩阵R_X，其中，设备从第一暂态围绕X轴旋转角度α后变为第二暂态；

根据β计算得到从第二暂态变为当前姿态的坐标变换矩阵R_Y，其中，设备从第二暂态围绕Y轴旋转角度β后变为当前姿态；

则模拟设备当前姿态相对于标准姿态的坐标变换矩阵R＝R_YR_XR_Z。

6.一种模拟器重力感应数据获取装置，其特征在于，包括：

姿态信息获取单元，用于获取模拟设备当前的模拟姿态信息，所述姿态信息包括：模拟设备在自身坐标系下相对于标准姿态的三轴旋转角度α、β、γ；

变换矩阵计算单元，用于根据α、β、γ计算得到模拟设备当前姿态相对于标准姿态的坐标变换矩阵；

感应数据计算单元，用于以所述坐标变换矩阵乘以模拟设备在标准姿态下的重力向量，得到模拟设备在当前姿态下的重力感应数据；

感应数据发送单元，用于将重力感应数据发送至模拟器的模拟设备操作系统模块。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标准姿态为：

设备正面朝上水平放置，且设备上侧面朝向正北。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述模拟设备自身坐标系为：

X轴从设备左侧面指向右侧面、Y轴从设备下侧面指向上侧面、Z轴从设备的背面指向正面。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述α、β、γ分别为：

设备围绕X、Y、Z轴逆时针方向旋转的角度。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述变换矩阵计算单元，包括：

第一计算子单元，用于根据γ计算得到从标准姿态变为第一暂态的坐标变换矩阵R_Z，其中，设备从标准姿态围绕Z轴旋转角度γ后变为第一暂态；

第二计算子单元，用于根据α计算得到从第一暂态变为第二暂态的坐标变换矩阵R_X，其中，设备从第一暂态围绕X轴旋转角度α后变为第二暂态；

第三计算子单元，用于根据β计算得到从第二暂态变为当前姿态的坐标变换矩阵R_Y，其中，设备从第二暂态围绕Y轴旋转角度β后变为当前姿态；

第四计算子单元，用于计算模拟设备当前姿态相对于标准姿态的坐标变换矩阵R＝R_YR_XR_Z。

11.一种模拟器系统，其特征在于，包括如权利要求6-10任一项所述的模拟器重力感应数据获取装置以及模拟设备操作系统模块；

所述模拟设备操作系统模块，用于调用所述模拟器重力感应数据获取装置所发送的重力感应数据，将重力感应数据下发至运行于操作系统中的应用程序。