[发明专利]一种适用于数控系统的容错实时调度方法

权利要求书

1.一种适用于数控系统的容错实时调度方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1)按照固定优先级调度算法为数控系统中实时任务分配初始优先级；

步骤2)设定数控系统中实时任务集的容错优先级配置，为各任务分配容错优先级；并采用最优容错优先级配置搜索算法搜索出系统中实时任务集的最优容错优先级配置；

步骤3)根据任务的初始优先级和容错优先级，对系统中的实时任务集进行容错实时调度，每个调度时刻选择优先级最高的任务执行；

步骤4)根据任务的调度情况计算任务的最坏响应时间；

步骤5)如果最坏响应时间大于任务的截止时限，该任务不可调度，系统调度失败；否则，该任务调度成功；

步骤6)对其他任务执行步骤3)到步骤5)，至所有任务调度完毕。

2.根据权利要求1所述的一种适用于数控系统的容错实时调度方法，其特征在于：所述任务τ_i的初始优先级为p_i∈{1，2，...，n}；

所述任务τ_i的容错优先级为

所述实时任务集的容错优先级配置P_x表示为n元组<h_x，1，h_x，2，...，h_x，n>，其中元素且-(n-i)≤h_x，i≤(i-1)，其中，0≤i≤n，n为整数。

3.根据权利要求1所述的一种适用于数控系统的容错实时调度方法，其特征在于：所述实时任务集为Γ＝{τ₁，τ₂，...，τ_n}，根据容错优先级配置P_x，由以下四类子集组成：

hp(i)是初始优先级高于p_i的任务的集合，表示为hp(i)＝{τ_j∈Γ|p_j＞p_i}；

hfp(x，i)是P_x下初始优先级高于的任务的集合，表示为hfp(x,i)={τj∈Γ|pj>p‾i};]]>

fp_hp(x，i)是P_x下容错优先级高于p_i的任务的集合，表示为fp_hp(x,i)={τj∈T|p‾j>pi};]]>

fp_hfp(x，i)是P_x下容错优先级高于的任务的集合，表示为hfp_fp(x,i)={τj∈Γ|p‾j>p‾i}.]]>