[发明专利]基于遥控机器人的岩土工程参数移动测试系统及控制方法

权利要求书

1.一种基于遥控机器人的岩土工程参数移动测试系统，其特征在于：包括远程便携式数据终端和遥控机器人操控平台；

远程便携式数据终端包括433MHz无线通讯模块、图像显示和主控模块，以及数据显示和处理模块，其中，图像显示和主控模块用于图像显示，并对其它模块进行控制；数据显示和处理模块在图像显示和主控模块的控制下进行数据的处理；433MHz无线通讯模块用于实现与遥控机器人操控平台的控制指令通讯和数据传输；

遥控机器人操控平台包括433MHz无线通讯模块、GPS定位系统、摄像头和2.4GHz内置无线接口，其中，433MHz无线通讯模块用于接收来自数据终端的控制命令，并将探测数据发回数据终端；GPS定位系统实时显示操控平台所在位置，并将其坐标值传输至数据终端；摄像头通过无线通讯模块，实时将图像显示于数据终端；所述遥控机器人操控平台还自带有2.4GHz内置无线接口，相应地各探测子模块均配备2.4GHz内置无线接口，给定唯一的标识符。

2.一种对如权利要求1所述的基于遥控机器人的岩土工程参数移动测试系统的控制方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）将系统初始化，包括上位远程便携式数据终端的初始化和遥控机器人操控平台初始化；

（2）在远程便携式数据终端控制下，将机器人平台前进至探测地点；

（3）遥控机器人平台与下位探测器进行2.4GHz无线对接，每一个探测器具有唯一的标识符；

（4）遥控机器人平台控制指定探测器进行探测，将探测值读取并进行预处理后通过无线模块发送至远程便携式数据终端，发送的信息包含探测值、位置坐标以及图像信号。

3.如权利要求2所述的基于遥控机器人的岩土工程参数移动测试系统的控制方法，其特征在于：所述步骤（1）中，系统的初始化还包括建立无线通讯，获取机器人GPS位置初始信号，以及获取摄像头初始图像界面。