[发明专利]一种自动焊接装置

权利要求书

1.一种自动焊接装置，其特征在于，所述装置包括机架、位移传感器、行走机构、夹持机构、位置传感器、自适应工装、焊接机构和数控系统，其中，

所述机架上安装着所述行走机构、所述自适应工装、所述位置传感器、所述数控系统以及被焊接的主零件和附零件，所述主零件的一端固定在所述机架上，所述主零件的另一端沿在焊接热变形方向设置并且处于自由状态；

所述位移传感器安装在主零件的自由端，并与所述主零件的自由端相接触，所述位移传感器用于检测所述主零件的变形量；

所述行走机构安装在所述机架上，所述行走机构用于按照焊接走向运动；

所述夹持机构安装在所述行走机构上，所述夹持机构用于夹持或松开被焊零件；

所述位置传感器安装在所述夹持机构上，所述位置传感器用于检测被焊零件的姿态与位置；

所述自适应工装安装在所述机架上，所述自适应工装包括弹性体和变形伺服机构，其中，所述弹性体延所述主零件方向设置，并且所述弹性体的弹性变形曲线与所述主零件的实际热变形特性曲线相一致，所述附零件的一端与所述弹性体相连，所述附零件的另一端与所述主零件相连，通过所述变形伺服机构的运动带动所述弹性体和所述附零件，实现与所述主零件焊接过程中的同步移动；

所述焊接机构安装在所述行走机构上，所述焊接机构用于焊接被焊零件；

所述数控系统与所述位移传感器、行走机构、夹持机构、位置传感器、自适应工装及焊接机构相连，并控制它们的动作。

2.根据权利要求1所述的自动焊接装置，其特征在于，所述弹性体为弹簧，所述弹簧的的一端固定在主零件的固定端，所述弹簧的另一端与所述变形伺服机构相连。

3.根据权利要求1所述的自动焊接装置，其特征在于，所述弹性体为弹簧组，所述弹簧组是由多段不同弹性系数的弹簧串联而成的。

4.根据权利要求1或2所述的自动焊接装置，其特征在于，所述弹性体包括多组，多组弹性体平行布置。

5.根据权利要求1所述的自动焊接装置，其特征在于，所述位置传感器为激光对射传感器或者光线传感器，所述激光对射传感器包括激光发射器和激光接收器，所述位置传感器与所述行走机构和所述夹持机构一起组成了一个定位装置，通过所述定位位置实现被焊零件的精确定位。

6.一种自动焊接装置，其特征在于，所述装置包括机架、位移传感器、行走机构、自适应工装、焊接机构和数控系统，其中，

所述机架上安装着所述行走机构、自适应工装、位置传感器、数控系统以及被焊接的主零件和附零件，所述主零件的一端固定在所述机架上，所述主零件的另一端沿在焊接热变形方向设置并且处于自由状态；

所述位移传感器安装在主零件的自由端，并与所述主零件的自由端相接触，所述位移传感器用于检测所述主零件的变形量；

所述行走机构安装在所述机架上，所述行走机构用于按照焊接走向运动；

所述自适应工装安装在所述机架上，所述自适应工装包括弹性体和变形伺服机构，所述弹性体的一端固定在主零件的固定端，所述弹性体的另一端与所述变形伺服机构相连，其中，所述弹性体延所述主零件方向设置，并且所述弹性体的弹性变形曲线与所述主零件的实际热变形特性曲线相一致，所述附零件的一端与所述弹性体相连，所述附零件的另一端与所述主零件相连，通过所述变形伺服机构的运动带动所述弹性体和所述附零件实现与所述主零件焊接过程中的同步移动；

所述焊接机构安装在所述行走机构上，所述焊接机构用于焊接；

所述数控系统与所述位移传感器、行走机构、夹持机构、位置传感器、自适应工装及焊接机构相连，并控制它们的动作。