[发明专利]使用附加分类器来调节畅通路径检测

权利要求书

1.一种用于检测车辆的畅通驾驶路径的方法，所述方法包括：

处理来自于照相机的图像以产生来自于每个图像的一个或多个小块的特征数据；

使用第一训练分类器分析所述一个或多个小块的特征数据，以确定概率值；

使用概率值超过第一概率阈值的小块作为训练样本以训练第二训练分类器；

使用第二训练分类器来分析所述一个或多个小块的特征数据以确定一致性值；

评估概率值和一致性值以确定所述一个或多个小块中的每个的置信度值；以及

基于置信度值针对所述一个或多个小块中的每个进行畅通驾驶路径或非畅通路径确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，处理来自于照相机的图像以产生一个或多个小块的特征数据包括：分割图像以限定所述一个或多个小块；以及提取所述一个或多个小块的特征数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，分割图像以限定所述一个或多个小块包括：仅仅选择尺寸超过预定尺寸阈值的小块。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，提取所述一个或多个小块的特征数据包括：提取以下项中的一个或多个：几何形状特征、颜色特征、纹理特征和方向梯度直方图特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，使用第一训练分类器分析所述一个或多个小块的特征数据包括：使用支持向量机分类器。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，使用概率值超过第一概率阈值的小块作为训练样本以训练第二训练分类器包括：将概率值超过第一概率阈值的小块的数据作为当前数据帧、先前数据帧和聚类数据池中的存储成分存储。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，将概率值超过第一概率阈值的小块的数据作为当前数据帧、先前数据帧和聚类数据池中的存储成分存储包括：

基于从每个存储成分到每个聚类的距离将来自于先前数据帧的存储成分包含到聚类数据池的聚类中；

将来自于当前数据帧的存储成分移动到先前数据帧中；以及

从照相机的最近图像产生当前数据帧的存储成分。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，将来自于先前数据帧的存储成分包含到聚类数据池的聚类中包括：仅仅使用来自于先前数据帧的概率值超过第二概率阈值的存储成分。

9.一种用于检测车辆的畅通驾驶路径的方法，所述方法包括：

处理来自于照相机的图像以产生来自于每个图像的一个或多个小块的特征数据；

使用第一训练分类器分析所述一个或多个小块的特征数据，以确定概率值，其中，第一训练分类器是支持向量机分类器；

使用概率值超过概率阈值的小块作为训练样本以训练第二训练分类器；

使用第二训练分类器来分析所述一个或多个小块的特征数据以确定一致性值；

评估概率值和一致性值以确定所述一个或多个小块中的每个的置信度值；

基于置信度值针对所述一个或多个小块中的每个进行畅通驾驶路径或非畅通路径确定；以及

在车辆的驾驶辅助系统中使用畅通驾驶路径或非畅通路径确定。

10.一种用于车辆的畅通路径检测系统，包括：

照相机，用于产生车辆前面或车辆后面的场景的图像；

分割模块，用于从每个图像限定一个或多个小块；

特征提取模块，用于从每个图像提取所述一个或多个小块的特征数据；

第一分类器模块，用于分析特征数据以确定所述一个或多个小块中的每个的概率值；

调节更新模块，使用概率值超过概率阈值的小块的特征数据以训练第二分类器模块；

第二分类器模块，用于分析特征数据以确定所述一个或多个小块中的每个的一致性值；以及

联合决策模块，用于评估概率值和一致性值以针对所述一个或多个小块中的每个进行畅通驾驶路径或非畅通路径确定。