[发明专利]无人机的控制方法和装置及无人机的操作装置

说明书

技术领域

本发明涉及航空领域，具体而言，涉及一种无人机的控制方法和装置及无人机的操作装置。

背景技术

随着航空技术的发展，小型无人机以其体积小，在执行任务时隐蔽性好，机动灵活，便于部署，成本低廉，便于携带等特点，在低空军事侦察、火力支援、目标搜索、中继通讯、航空摄影、气象灾害监测以及道路交通监控等各领域都有着广泛的应用前景。伴随着应用领域向无人机小型化上的拓展，我们对小型无人机精确制导和控制也提出了更高的要求，如何高效、准确的控制小型无人机的飞行，成为小型无人机发展的关键技术问题之一。

现有的小型无人机飞行控制过程，往往是通过预先输入的任务状态参数来控制小型无人机的飞行过程。而在无人机的实际飞行过程中，无人机的飞行状态参数与上述预先输入的任务状态参数之间会存在差异，这就使得小型无人机不能的按照预先设定好的任务参数进行飞行，造成小型无人机飞行控制的不精确。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明提供了一种无人机的控制方法和装置及无人机的操作装置，以解决相关技术中小型无人机在飞行过程中不能调整预先设定好的任务参数进行飞行的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种无人机的控制方法，包括：获取无人机在飞行过程中发回的飞行状态参数；根据获取到的飞行状态参数以及待执行任务的状态参数生成调整命令；将调整命令发送给无人机，其中，调整命令用于无人机执行与待执行任务的状态参数对应的调整动作。

优选地，获取无人机在飞行过程中发回的飞行状态参数的步骤包括：接收以无线电传输方式发送的携带有飞行状态参数的遥测数据流；以帧为单位从接收到的遥测数据流中获取飞行状态参数。

优选地，在接收以无线电传输方式发送的携带有飞行状态参数的遥测数据流之前，还包括：无人机循环发送遥测数据流中的用于表示飞行状态参数的数据帧。

优选地，在将调整命令发送给无人机之后，还包括：无人机的操作系统根据接收到的调整命令对存储的任务的状态参数进行修改；无人机的操作系统根据修改后的任务的状态参数对飞行状态进行调整。

优选地，根据获取到的飞行状态参数以及待执行任务的状态参数生成调整命令的步骤包括：将获取到的飞行状态参数中与待执行任务的状态参数对应的飞行状态参数与待执行任务的状态参数进行比较，将两者的差值作为调整命令中的调整量。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人机的控制装置，包括：获取单元，用于获取无人机在飞行过程中发回的飞行状态参数；生成单元，用于根据获取到的飞行状态参数以及待执行任务的状态参数生成调整命令；发送单元，用于将调整命令发送给无人机，其中，调整命令用于无人机执行与待执行任务的状态参数对应的调整动作。

优选地，该装置的获取单元包括：接收模块，用于接收以无线电传输方式发送的携带有飞行状态参数的遥测数据流；获取模块，用于以帧为单位从接收到的遥测数据流中获取飞行状态参数。

优选地，该装置的生成单元包括：比较模块，用于将获取到的飞行状态参数中与待执行任务的状态参数对应的飞行状态参数与待执行任务的状态参数进行比较；生成模块，用于将获取到的飞行状态参数中与待执行任务的状态参数对应的飞行状态参数与待执行任务的状态参数之间的差值作为调整命令中的调整量。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人机的操作装置，该装置位于无人机中，包括：发送单元，用于循环发送遥测数据流中的用于表示飞行状态参数的数据帧；接收单元，用于接收根据数据帧以及待执行任务的状态参数生成的调整命令；控制单元，用于根据调整命令执行与待执行任务的状态参数对应的调整动作。

优选地，该无人机的操作装置的控制单元包括：修改模块，用于根据接收到的调整命令对存储的任务的状态参数进行修改；调整模块，用于根据修改后的任务的状态参数对飞行状态进行调整。

在本发明中，通过获取调整命令来调整无人机的飞行，解决了相关技术中小型无人机在飞行过程中不能调整预先设定好的任务参数进行飞行的问题，进而达到了精确控制小型无人机进行飞行的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的无人机的控制方法的一种优选的流程图；

图2是根据本发明实施例的无人机的控制装置的一种优选的结构框图；