[发明专利]室内定位系统中轨迹回放功能的优化方法

权利要求书

1.一种室内定位系统中轨迹回放功能的优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将室内的CAD地图导入室内定位系统的监控中心；

S2：监控中心自动获取导入的当前地图的边界、比例尺和障碍物的坐标；

S3：监控中心标识识别障碍物，并将当前地图区域栅格化，并对地图的规格布景色优化；

S4：监控中心通过通讯网络记录、存储定位对象携带的电子标签移动的轨迹坐标数据；

S5：监控中心采用A*算法优化记录的轨迹数据，记录最优的避障轨迹数据；

S6：监控中心按照优化后的轨迹数据进行轨迹点和轨迹线的绘制。

2.根据权利要求1所述的室内定位系统中轨迹回放功能的优化方法，其特征在于，所述步骤S3进一步包括：

监控中心自动分析当前地图场景，并对地图室内场景进行栅格化，对障碍物的坐标做特别标识；

栅格化时，对于障碍物占地面积不足满格的，监控中心默认为满格；

为避免栅格化障碍物占有面积与其实际面积产生的误差，在系统对地图进行栅格化后，若有明显不合理，系统也支持人工手动调整，以实现对地图规格布景的优化。

3.根据权利要求1所述的室内定位系统中轨迹回放功能的优化方法，其特征在于，所述步骤S4进一步包括：

监控中心每隔一段时间会记录一次定位对象携带的电子标签在电子地图上的位置坐标；记录的间隔时间，用户可以根据实际需要自行配置，一般以秒为单位。

4.根据权利要求1所述的室内定位系统中轨迹回放功能的优化方法，其特征在于，所述步骤S5进一步包括：

A*算法本身是通过对节点间距离的估价，选出最优路径；即在初始节点时，算法分别向该节点的上、下、左、右四个方向同时进行逐步搜索，分别计算出不同方向到目标节点的距离，算法本身的筛选算法，会逐步比较得出最佳方向，从而形成最佳路径选择；

监控中心结合该算法，在两两节点间选择路径时，会将室内的障碍物节点默认设置为死节点，则在选择路径时，优先判断当前方向是否为死节点，若是则会自动避开这些障碍物，反之，则会根据最短距离的计算，选择得出一个既合理又科学的路径回放轨迹。