[发明专利]样本处理系统

说明书

技术领域

本发明涉及对样本执行由预定步骤组成的处理的样本处理系统。

背景技术

当对样本(如，血液、脊髓液、尿和一些组织)执行分析或测试时，执行由预定步骤组成的处理，包括注入试剂、搅拌、通过离心力或磁力进行分离、上清液抽吸、加热、冷却等。通常由操作者利用设备手动执行对样本的这样一系列的处理。具体地，在操作者以预定顺序将含有样本的实验室器皿或试管移动到实验室器皿架或试管架、搅拌器、离心机或加热/冷却装置的同时，执行如注入试剂、搅拌、分离等的处理。

已经知道了日本特许公开JP B4441599中描述的现有技术的对样本自动执行处理的这种样本处理装置。现有技术的该样本处理装置对样本执行由凝固步骤、清洗步骤和提取步骤组成的处理，目的是分离并提纯蛋白质。

发明内容

但是，在现有技术的样本处理装置中，多个装置(如，分配用机器人、搅拌器等)整合在机箱内，并且这些装置必须是为了执行自动化处理而装置针对专用用途进行了改进的专用机器。由于这个原因，存在的问题在于不可能利用原来由操作者使用的通用装置。

考虑到这样的问题，出现了本发明，并且本发明的目的是提供一种在利用通用装置的同时可以对样本实现处理步骤的自动化的样本处理系统。

为了解决该问题，本发明是一种样本处理系统，其包括：机器人，其具有基台和具有多个关节的臂；控制器，其操作所述机器人，以对样本执行预定步骤的处理；以及多个装置，它们设置在所述臂的移动范围之内，用于对所述样本执行所述处理。

同样地，优选地，所述多个装置沿所述机器人周围设置的围壁的壁面设置。

同样地，所述臂优选地设置为使得它们可以在所述基台上摆动。

同样地，优选的是，所述机器人具有分开配置的两个臂以及支撑所述两个臂的躯干部，其中，所述躯干部被设置为使得其可以在所述基台上摆动，并且其在一侧和另一侧上支撑所述两个臂。

同样地，优选的是，所述多个装置包括用于对所述样本执行所述处理的试管、试管架、吸液管、以及吸液管架，并且所述试管架、吸液管架和用于使所述臂对所述样本执行预定作业的作业区设置在所述基台的一侧上，以形成大致直线。

同样地，优选的是，所述机器人具有分开配置的两个臂和支撑所述两个臂的躯干部，其中，所述躯干部在一侧和另一侧上支撑所述两个臂。

同样地，优选的是，所述臂在端部具有手，该手具有可以沿彼此靠近和远离的方向移动的两个抓握部件。

同样地，优选的是，所述两个抓握部件被构造为使得它们可以从长度方向的开口侧抓握所述试管，并且还可以从与所述长度方向正交的方向抓握所述试管。

同样地，优选的是，所述两个抓握部件在内侧各具有第一凹部，该第一凹部具有大致弧形的截面。

同样地，优选的是，所述试管具有可以打开和关闭所述开口的盖，并且所述抓握部件在端部上具有可以打开和关闭所述盖的爪部。

同样地，优选的是，所述多个装置包括实验室器皿、刮刀和吸液管，并且所述两个抓握部件被构造为使得它们可以抓握用于保持所述实验室器皿、刮刀和吸液管的多个保持器。

同样地，优选的是，所述两个抓握部件在内侧各具有第二凹部，该第二凹部具有大致矩形的截面。

同样地，优选的是，所述多个装置包括吸液管，该吸液管具有主体和用于执行抽吸和注入操作的操作部，该操作部设置在所述主体的沿所述长度方向一侧的端部上；并且所述机器人通过利用一个臂的所述手抓握所述主体而利用所述另一个臂的所述手操作所述操作部，来执行使用所述吸液管的处理。

同样地，优选的是，所述多个装置包括实验室器皿和刮刀，并且所述机器人通过利用一个臂的所述手经由保持器旋转所述实验室器皿而利用所述另一个臂的所述手经由保持器操作所述刮刀，来执行混合所述样本的处理。

同样地，优选的是，所述多个装置中的至少一些装置设置在工作台上，并且废物盒(disposal box)设置在所述工作台下方。

根据本发明，可以在利用通用装置的同时，实现对样本的处理步骤的自动化。

附图说明

图1是示出了本发明的实施方式的样本处理系统的整体构造的立体图；

图2是样本处理系统的组成部件的俯视图；

图3A是机器人的前视图；

图3B是机器人的俯视图；

图4A是示出了臂的端侧和试管的侧视图；

图4B是示出了手的抓握部件的端侧和试管的俯视图；