[发明专利]样本处理系统

权利要求书

1.一种样本处理系统(1)，其包括：

机器人(100)，其具有基台(101)和具有多个关节的臂(103L、103R)；

控制器，其操作所述机器人，以对样本执行预定步骤的处理；以及

多个装置(201、202、203、204、205、206A、206B、207A、207B、208、209、210、211、212A、212B、213A-C、214)，它们设置在所述臂(103L、103R)的移动范围之内，用于对所述样本执行所述处理。

2.根据权利要求1所述的样本处理系统(1)，其中，

所述多个装置沿所述机器人(100)周围设置的围壁(W)的壁面设置。

3.根据权利要求2所述的样本处理系统(1)，其中，

所述臂(103L、103R)设置为使得它们能够在所述基台(101)上摆动。

4.根据权利要求1所述的样本处理系统(1)，其中，

所述机器人(100)具有分开配置的两个所述臂(103L、103R)以及支撑所述两个臂(103L、103R)的躯干部(102)，其中，

所述躯干部(102)被设置为使得该躯干部(102)能够在所述基台(101)上摆动，并且在一侧和另一侧上支撑所述两个臂(103L、103R)。

5.根据权利要求1所述的样本处理系统(1)，其中，

所述多个装置包括用于对所述样本执行所述处理的试管(205)、试管架(206A、206B)、吸液管(207A、207B)、以及吸液管架(208)，并且

所述试管架(206A、206B)、所述吸液管架(208)和用于所述臂(103L、103R)对所述样本执行预定作业的作业区(WT)设置在所述基台(101)的一侧上，以形成大致直线。

6.根据权利要求1所述的样本处理系统(1)，其中，

所述机器人(100)具有分开配置的两个所述臂(103L、103R)和支撑所述两个臂(103L、103R)的躯干部(102)，其中，所述躯干部(102)在一侧和另一侧上支撑所述两个臂(103L、103R)。

7.根据权利要求6所述的样本处理系统(1)，其中，

所述臂(103L、103R)在端部具有手(111L、111R)，该手(111L、111R)具有能够沿彼此靠近和远离的方向移动的两个抓握部件(112)。

8.根据权利要求7所述的样本处理系统(1)，其中，

所述两个抓握部件(112)被构造为使得它们能够从长度方向的开口(205P)侧抓握所述试管(205)，并且还能够从与所述长度方向正交的方向抓握所述试管(205)。

9.根据权利要求8所述的样本处理系统(1)，其中，

所述两个抓握部件(112)在内侧各具有第一凹部(113)，该第一凹部(113)具有大致弧形的截面。

10.根据权利要求8所述的样本处理系统(1)，其中，

所述试管(205)具有能够打开和关闭所述开口(205P)的盖(205C)，并且所述抓握部件(112)在端部上具有能够打开和关闭所述盖(205C)的爪部(115)。

11.根据权利要求7所述的样本处理系统(1)，其中，

所述多个装置包括实验室器皿(201)、刮刀(203)和吸液管(207A、207B)，并且所述两个抓握部件(112)被构造为使得它们能够抓握用于保持所述实验室器皿(201)、所述刮刀(203)和所述吸液管(207A、207B)的多个保持器(301、302、303、304、305)。

12.根据权利要求11所述的样本处理系统(1)，其中，

所述两个抓握部件(112)在内侧各具有第二凹部(114)，该第二凹部(114)具有大致矩形的截面。