[发明专利]雷达设备

权利要求书

1.一种雷达设备，包括：

收发装置，用于发射雷达波和接收由作为检测目标的各种类型的对象所反射的、所述雷达波的信号的回波；

检测装置，用于基于由所述收发装置接收到的到达回波的接收信号，检测各到达回波的信号强度；

改变量计算装置，用于计算改变量Y，所述改变量Y是所述检测装置检测到的当前到达回波的当前信号强度P与所述检测装置在预定观察时段T_SW前检测到的与所述当前到达回波的当前信号强度P对应的先前到达回波的先前信号强度Pb之间的差；

概率分布存储装置，用于对于作为所述检测目标的每种类型的对象，存储从每种类型的对象发送的到达回波的改变量Y的概率分布，其中，所述概率分布是基于作为每种类型的对象所反射且到达所述收发装置的雷达波的所述到达回波而计算出的；以及

判断装置，用于基于存储在所述概率分布存储装置中的每种类型的对象的概率分布，判断反射所述雷达波并且所述到达回波从其到达所述收发装置的对象的类型，其中，所述到达回波对应于由所述改变量计算装置计算出的改变量Y，

其中，所述雷达波的发送波长λ和所述预定观察时段T_SW是基于由作为所述检测目标的每种类型的对象所产生的波动而调整的、所述到达回波的信号强度P的改变量Y而确定的。

2.根据权利要求1所述的雷达设备，其中，所述概率分布存储装置至少存储在反射所述雷达波的对象是由金属制成时所获得的概率分布以及在反射所述雷达波的对象是人时所获得的概率分布，并且

其中，所述判断装置被配置为基于存储在所述概率分布存储装置中的概率分布，区分反射所述雷达波的人和由金属制成的对象。

3.根据权利要求1所述的雷达设备，其中，所述判断装置基于存储在所述概率分布存储装置中与所述改变量计算装置所计算出的改变量Y对应的、针对所述对象的类型的概率分布，计算所述改变量Y的生成概率，并且

所述判断装置判断具有所计算出的最大生成概率的对象的类型是与所述改变量计算装置所计算出的所述改变量Y对应的对象的类型。

4.根据权利要求1所述的雷达设备，其中，所述雷达设备安装至机动车辆；

所述雷达设备还包括用于估计所述机动车辆周围的区域的道路环境信息的环境估计装置，其中

所述判断装置基于存储在所述概率分布存储装置中的所述概率分布和所述环境估计装置所估计的所述道路环境信息，计算在与所述改变量计算装置计算出的所述改变量Y对应的对象是作为反射所述雷达波的检测目标的类型的对象时的概率，并且

所述判断装置基于作为反射所述雷达波的所述检测目标的每种类型的对象的概率，判断与所述改变量计算装置计算出的所述改变量Y对应的对象的类型。

5.根据权利要求4所述的雷达设备，其中，所述判断装置基于存储在所述概率分布存储装置中的所述概率分布，计算在与所述改变量计算装置计算出的所述改变量Y对应的对象是作为反射雷达波的检测目标的类型的对象时的生成概率，以及

所述判断装置通过将与所述环境估计装置计算出的所述道路环境信息对应的补偿与所述生成概率相加，计算在与所述改变量计算装置计算出的所述改变量Y对应的对象是作为检测目标的所述类型的对象时的概率。

6.根据权利要求4所述的雷达设备，其中，所述环境估计装置从存储表示每个区域的道路环境的数据的道路环境数据库，获得与所述机动车辆所驾驶的当前道路对应的道路环境信息，并且所述环境估计装置估计所述机动车辆所驾驶的区域的道路环境是由所获得的道路环境信息所指示的道路环境。

7.根据权利要求4所述的雷达设备，其中，所述环境估计装置基于所述机动车辆的驾驶速度，估计所述机动车辆所驾驶的区域的道路环境。

8.根据权利要求1所述的雷达设备，其中，所述雷达设备是使用调频连续波FMCW方法和步进频率波形SFW方法之一的雷达设备。

9.根据权利要求1所述的雷达设备，其中，所述收发装置包括发送天线和接收天线阵列，所述发送天线基于调频连续波FMCW方法和步进频率波形SFW方法之一发射所述雷达波，并且所述接收天线阵列包括接收作为由作为所述检测目标的对象所反射的雷达波的回波的多个接收天线单元，

所述雷达设备还包括差拍信号生成装置和信号分析装置，其中，所述差拍信号生成装置将由所述接收天线阵列中的每个接收天线单元接收到的到达回波的接收信号与由所述发送天线发射的雷达波的发送信号混合，并且所述差拍信号生成装置生成每个接收天线单元的差拍信号，

所述信号分析装置基于每个接收天线单元的所述差拍信号，检测配备有所述雷达设备的所述机动车辆与反射所述雷达波的对象之间的距离以及所述对象的方位角，

所述检测装置基于所述差拍信号生成装置所生成的每个接收天线单元的差拍信号，对于具有不同距离和方位角的每个对象检测作为从所述对象到达的到达回波的反射雷达波的信号强度，

所述改变量计算装置对于反射所述雷达波并发射所述到达回波作为反射雷达波的每个对象，基于由所述检测装置检测到的从所述对象发送的当前接收回波的信号强度P以及由所述检测装置检测到的从所述对象发送的且由所述收发装置接收到的先前回波的先前信号强度Pb，计算与先前计算出的信号强度Pb对应的当前接收回波的信号强度P的改变量Y，其中，所述先前回波的先前信号强度Pb是由所述检测装置在从先前接收到的到达回波的接收时间到收发装置接收到当前到达回波的时间计时得到的前一观察时段T_SW之后的时间处检测到的，以及

所述判断装置基于所述改变量计算装置所计算出的改变量Y和存储在所述概率分布存储装置中的对象的类型的概率分布，判断所述对象的类型。