[发明专利]控制臂架末端运动的设备、系统、方法以及工程机械设备

权利要求书

1.一种用于控制臂架末端运动的设备，其特征在于，该设备包括：

运动方向输入装置，用于生成代表所述臂架末端运动方向的信号；

运动速率输入装置，用于生成代表所述臂架末端运动速率的信号，该运动速率输入装置与所述运动方向输入装置相互独立；以及

发射机，与所述运动方向输入装置和运动速率输入装置相连，用于发送所述代表运动方向的信号和代表运动速率的信号。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述运动方向输入装置为具有至少一自由度的操纵杆。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述运动速率输入装置为一旋转钮或具有一自由度的操纵杆。

4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，所述运动方向输入装置和/或运动速率输入装置为自锁式的。

5.一种用于控制臂架末端运动的系统，其特征在于，该系统包括：

根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的设备；

接收机，用于接收所述代表运动方向的信号和代表运动速率的信号；以及

控制器，与所述接收机相连，用于根据所输入的代表运动方向的信号和代表运动速率的信号，控制所述臂架末端运动。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述代表运动方向的信号包括和和以及和这三组变量中的至少一组变量，

其中，表示臂架末端的运动方向在X轴方向分量的矢量方向，表示臂架末端的运动方向在X轴方向分量的矢量大小；表示臂架末端的运动方向在Y轴方向分量的矢量方向，表示臂架末端的运动方向在Y轴方向分量的矢量大小；表示臂架末端的运动方向在Z轴方向分量的矢量方向，表示臂架末端的运动方向在Z轴方向分量的矢量大小；表示臂架末端的运动方向。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述运动速率输入装置为一旋转钮或具有一自由度的操纵杆，

所述接收机还接收来自所述运动速率输入装置的代表该运动速率输入装置的摆动方向的信号；

所述控制器在所述运动方向输入装置所输出运动方向一定的情况下，当所述运动速率输入装置的摆动方向改变时，控制所述臂架末端运动方向改变180度。

8.一种工程机械设备，其特征在于，该工程机械设备包括权利要求5-7中任一项权利要求所述的用于控制臂架末端运动的系统。

9.一种用于控制臂架末端运动的方法，其特征在于，该方法包括：

接收来自运动方向输入装置的代表所述臂架末端运动方向的信号；

接收来自运动速率输入装置的代表所述臂架末端运动速率的信号，该运动速率输入装置与所述运动方向输入装置相互独立；以及

根据所述代表运动方向的信号和代表运动速率的信号，控制所述臂架末端运动。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述代表运动方向的信号包括和和以及和这三组变量中的至少一组变量，

其中，表示臂架末端的运动方向在X轴方向分量的矢量方向，表示臂架末端的运动方向在X轴方向分量的矢量大小；表示臂架末端的运动方向在Y轴方向分量的矢量方向，表示臂架末端的运动方向在Y轴方向分量的矢量大小；表示臂架末端的运动方向在Z轴方向分量的矢量方向，表示臂架末端的运动方向在Z轴方向分量的矢量大小；表示臂架末端的运动方向。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述运动速率输入装置为一旋转钮或具有一自由度的操纵杆，该方法还包括：

接收来自所述运动速率输入装置的代表该运动速率输入装置的摆动方向的信号；以及

在所述运动方向输入装置所输出运动方向一定的情况下，当所述运动速率输入装置的摆动方向改变时，控制所述臂架末端运动方向改变180度。