[发明专利]复合热源螺柱焊机器人焊接方法及其系统

权利要求书

1.一种焊接机器人复合热源螺柱焊接方法，其特征在于当螺柱(11)不需要焊后热处理时，其包括以下步骤：

步骤1，焊接机器人运动到待焊螺柱部位的工件上，气缸(3)运动将感应加热环(13)放置到待焊螺柱工件的上方；

步骤2，感应焊机(15)与冷却水循环系统(16)开启对该待焊螺柱部位工件进行感应加热；

步骤3，感应加热完毕后，气缸(3)运动将感应加热环(13)升离工件；

步骤4，焊接机器人运动将螺柱焊枪(8)运动至待焊的已加热的螺柱部位的工件上方；

步骤5，启动螺柱焊枪(8)，完成工件的焊接，焊接完成后，焊接机器人运动将机头装置移开，进行更换工件，进行下一个工件的焊接。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人复合热源螺柱焊接方法，其特征在于步骤2中感应加热温度为600-650℃。

3.一种焊接机器人复合热源螺柱焊接方法，其特征在于当螺柱(11)需要焊后热处理时，其包括以下步骤：

步骤1，焊接机器人运动到待焊螺柱部位的工件上，气缸(3)运动将感应加热环(13)放置到待焊螺柱工件的上方；

步骤2，感应焊机(15)与冷却水循环系统(16)开启对该待焊螺柱部位工件进行感应加热；

步骤3，感应加热完毕后，气缸(3)运动将感应加热环(13)升离工件；

步骤4，焊接机器人运动将螺柱焊枪(8)运动至待焊的已加热的螺柱部位的工件上方；

步骤5，启动螺柱焊枪(8)，完成工件的焊接，焊接完成后，焊接机器人运动将机头装置移开，同时将感应加热环(13)移动到焊接完成后的螺柱(11)上方；

步骤6，气缸(3)运动将感应加热环(13)进给到需要焊后热处理的螺柱(11)上方；

步骤7，启动感应焊机(15)与冷却水循环系统(16)对螺柱(11)进行焊后热处理；

步骤8，热处理完毕后，气缸(3)运动将感应加热环(13)升离螺柱(11)，焊接机器人移动将机头装置移离工件，进行更换工件，进行下一个工件的焊接。

4.根据权利要求3所述的焊接机器人复合热源螺柱焊接方法，其特征在于步骤2中感应加热温度为600-650℃，步骤7中热处理温度为300-400℃。

5.一种实现权利要求1至4任意一项所述的焊接机器人复合热源螺柱焊接方法的系统，包括焊接机器人、机器人控制系统、螺柱焊电源、感应焊机(15)、冷却水循环系统(16)，焊接机器人与机器人控制系统连接，螺柱焊接电源与机器人控制系统连接，感应焊机(15)固定于焊接机器人的大臂上方，两者在作业工作中均接收机器人控制系统的控制信号，其特征在于在焊接机器人手臂末端的法兰盘(14)上固定焊接机器人复合热源螺柱焊接机头装置，该机头装置包括上连接板(1)、导柱(2)和气缸(3)，导柱(2)通过直线轴承(4)与上连接板(1)的一端固定，气缸(3)通过螺纹套筒(5)与上连接板(1)固定，导柱(2)和气缸(3)的另一端分别与感应加热环固定装置(6)固定安装，感应加热环13固定安装于感应加热环固定装置(6)上，焊枪连接件(7)与上连接板(1)的另一端连接，焊枪(8)固定安装到焊枪连接件(7)上，陶瓷环固定板(10)通过导杆(9)与焊枪(8)连接安装，螺柱(12)与焊枪(8)的末端连接，所述的上连接板(1)与焊接机器人手臂末端的法兰盘(14)固定安装，冷却水循环系统(16)与感应加热环(13)连接，气缸(3)、焊枪(8)、感应加热焊机(15)的控制均由机器人控制系统给出，并与机器人控制系统共同协同作用完成螺柱焊接作业。