[发明专利]针对方向盘角度偏移的连续校正

说明书

背景技术

本发明涉及用于当在不平的路面运行时校正车辆的方向盘角度的系统。

发明内容

当车辆在成角度的或倾斜的路面上运行时，重力可能使车辆向左或向右运动。这样，即使当车辆的方向盘保持在中央位置时，车辆也可能不能保持沿直线方向行进。其中，本发明提供一种用于在车辆运行期间计算方向盘偏移值的方法和系统。只要满足限定的初始条件，该系统就连续地计算更新的方向盘偏移值，以适应变化的路面状况。

在一个实施例中，本发明提供一种连续地更新方向盘角度偏移值以适应变化的道路状况的方法。车辆控制系统接收多个车辆参数值，每一个车辆参数值来自不同的车辆传感器。然后该系统计算多个观测的转向角度值，每个观测的转向角度值基于多个车辆参数值中的一个或多个使用不同的计算方法来计算。然后多个观测的转向角度值被用于计算车辆转向角度。然后基于方向盘角度和计算的车辆转向角度来计算方向盘角度偏移值。方向盘角度偏移值和方向盘角度被用于控制车辆的转向系统。在一些实施例中，该方法进一步包括将一个或多个车辆参数值与相应的车辆状况阈值进行比较。仅当每个车辆参数满足相应的车辆状况阈值时，计算的方向盘角度偏移值才被用于控制转向系统。

在一些实施例中，方向盘角度偏移值的改变速率通过比较方向盘角度偏移与一个或多个之前计算的方向盘角度偏移值来确定。然后基于计算的方向盘角度来控制车辆系统。在一些实施例中，方向盘角度偏移值与最大方向盘角度偏移值进行比较，并且仅当计算的方向盘角度偏移值小于最大方向盘角度偏移值时，才基于方向盘角度偏移来操作车辆转向系统。

在另一个实施例中，本发明提供了一种连续地更新方向盘角度偏移值以适应变化的道路状况的方法。多个车辆参数值中的每一个接收自不同的车辆传感器。实际的车辆转向角度是基于一个或多个车辆参数值而计算的。方向盘角度偏移值是基于实际的车辆转向角度和方向盘角度之间的差而计算的。当来自车辆传感器的车辆参数值满足一个或多个相应的过滤条件阈值时，然后仅基于方向盘角度和方向盘角度偏移值来操作车辆转向系统。

通过考虑详细的描述和附图，本发明其它方面将变得显而易见。

附图说明

图1A是在成角度的路面上运行的车辆的视图。

图1B是在凸状的路面上运行的车辆的视图。

图2是按照本发明的一个实施例的连续的偏移校正模块的示意图。

图3是示出一种连续地计算车辆的方向盘偏移值的方法的流程图。

具体实施方式

在详细地解释本发明的任何实施例之前，可以理解，本发明未将其应用限制于在下面的描述中提出的或在下面的附图中示出的部件的结构和布置的细节。本发明能够具有其它的实施例，并能够以多种方法实施或执行。

路面通常是不平的。路面的形状和角度可能影响在路面上运行的车辆的运动。例如，图1A示出朝向车辆的左侧向下成角度的路面(或该路面是倾斜的，这样右侧的车轮高于左侧的车轮)。重力将使在该成角度的路面上运行的车辆朝向左转向。这样，即使当车辆的方向盘被稳定地保持在中央位置时，车辆也可能向左转动。其它的路面形状可能对车辆有相似的影响。例如，图1B中示出的凸状的路面将使车辆向右转向。

成角度的、凸状的或其它的不平的路面可能对车辆操作者产生严重的危险。在图1A的成角度的道路上运行的车辆可能转向到对向的交通。相似地，在图1B的凸状的路面上运行的车辆可能转向而从道路侧偏离。具有较陡的角度或倾斜的路面将对车辆的转向角有更显著的影响。

图2示出一种用于连续地产生车辆的方向盘偏移角度的系统。方向盘偏移角度被添加至方向盘的相对角度，以控制车轮如何转动。例如，如果道路是图1A中示出的朝左向下成角度的，那么计算的方向盘偏移针对该道路形状而进行调节。当方向盘被保持在中间位置时，计算的偏移使得车辆转向系统使车辆的车轮向右转动，以补偿由在成角度的路面上运行导致的影响。通过连续地更新偏移角度，车辆可以适应路面的形状和角度的变化。这样，该系统调节方向盘角度，从而操作者将不需要考虑路面的改变。

该系统包括连续中心寻找(CCF)模块200。CCF模块200在图2中被示出为接收各种输入值并产生输出的单独的控制器。但是，在其它的实施例中，CCF模块200可以通过其它的方式实现。例如，CCF模块200可以被实现为在作为车辆系统的另一部分并且还执行附加功能的处理器或控制器上执行的计算机指令的子集(例如，子例程)。