[发明专利]针对方向盘角度偏移的连续校正

权利要求书

1.一种用于连续地更新车辆转向系统的方向盘角度偏移值以适应变化的道路状况的设备，所述设备包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：

接收多个车辆参数值，每一个车辆参数值来自不同的车辆传感器；

计算多个观测的转向角度值，每个转向角度值基于所述多个车辆参数值中的一个或多个使用不同的计算方法来计算；

基于所述多个观测的转向角度值来计算车辆转向角度；

基于方向盘角度和所计算的车辆转向角度之间的差来计算方向盘角度偏移值；

基于所述方向盘角度和所计算的方向盘角度偏移值来产生控制车辆转向系统的命令信号；以及

在所述车辆的整个连续运行期间，反复地基于后续多个观测的转向角度值来计算后续方向盘角度偏移值。

2.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

将所述多个车辆参数值中的一个或多个分别与相应的车辆状况阈值进行比较；以及

仅当所述多个车辆参数值中的所述一个或多个均满足相应的车辆状况阈值时，才基于所述方向盘角度和所计算的方向盘角度偏移来产生控制所述车辆转向系统的所述命令信号。

3.如权利要求2所述的设备，其中，所述多个车辆参数值中的所述一个或多个包括车辆速度值，并且所述相应的车辆状况阈值包括车辆速度阈值，并且其中，仅当所述车辆速度小于车辆速度阈值时，所述一个或多个处理器才产生所述命令信号。

4.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

将所计算的方向盘角度偏移值与一个或多个之前计算的方向盘角度偏移值进行比较；以及

仅当所述方向盘角度偏移值的改变速率小于阈值时，才基于所述方向盘角度和所计算的方向盘角度偏移值来控制所述车辆转向系统。

5.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

将所计算的方向盘角度偏移值与最大方向盘角度偏移值进行比较；以及

仅当所计算的方向盘角度偏移值小于所述最大方向盘角度偏移值时，才基于所述方向盘角度和所计算的方向盘角度偏移值来控制所述车辆转向系统。

6.如权利要求5所述的设备，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：当所计算的方向盘角度偏移值大于所述最大方向盘角度偏移值时，基于所述方向盘角度和所述最大方向盘角度偏移值来控制所述车辆转向系统。

7.如权利要求5所述的设备，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：当所计算的方向盘角度偏移值大于所述最大方向盘角度偏移值时，基于所述方向盘角度和之前计算的方向盘角度偏移值来控制所述车辆转向系统。

8.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个处理器通过以下方式来计算所述多个观测的转向角度值：采用关注于不同的观测的车辆参数的不同的基于模型的计算来计算每个观测的转向角度值。

9.如权利要求8所述的设备，其中，用于计算所述多个观测的转向角度值的所述基于模型的计算包括：

基于横摆角速度模型的计算，其基于由横摆角速度传感器检测的横摆角速度来确定观测的转向角度值，

基于前轴模型的计算，其基于由左前轮速度传感器检测的左前轮速度和由右前轮速度传感器检测的右前轮速度来确定观测的转向角度值，以及

基于后轴模型的计算，其基于由左后轮速度传感器检测的左后轮速度和由右后轮速度传感器检测的右后轮速度来确定观测的转向角度值。

10.如权利要求9所述的设备，其中，所述一个或多个处理器基于所述多个观测的转向角度值计算所述车辆转向角度包括采用参考计算来计算所述车辆转向角度，其中，所述参考计算基于一个或多个观测的车辆状况向使用一种所述基于模型的计算所计算的观测的转向角度值提供不同的权重。

11.如权利要求9所述的设备，其中，如果所述前轴的车轮不稳定，那么所述参考计算不向使用所述基于前轴模型的计算所确定的观测的转向角度值提供权重。

12.如权利要求9所述的设备，其中，如果所述后轴的车轮不稳定，那么所述参考计算不向使用所述基于后轴模型的计算所确定的观测的转向角度值提供权重。

13.一种连续地更新方向盘角度偏移值以适应变化的道路状况的方法，所述方法包括：

接收多个车辆参数值，每一个车辆参数值来自不同的车辆传感器；

基于一个或多个所述车辆参数值来计算实际的车辆转向角度；

基于所述实际的车辆转向角度和由方向盘角度传感器检测的方向盘角度之间的差来计算方向盘角度偏移值；

将第二一个或多个所述车辆参数值与一个或多个过滤条件阈值进行比较，其中每个过滤条件阈值与一个所述车辆参数值相对应；

仅当所述第二一个或多个车辆参数值中的每一个满足相应的过滤条件阈值时，才基于所述方向盘角度和所计算的方向盘角度偏移值来控制车辆转向系统；以及

在所述车辆的整个连续运行期间，反复地基于后续多个观测的转向角度值来计算后续方向盘角度偏移值。