[发明专利]一种动作映射控制系统及具有其的平地机

权利要求书

1.一种动作映射控制系统，用于控制作业装置的动作，其特征在于，包括：具有多个运动自由度的手柄(11)、多个传感器、控制器；

所述多个传感器位于所述手柄(11)上，并且与所述手柄(11)的多个运动自由度一一对应；每一传感器用于感测所述手柄(11)在对应自由度的运动信息，并将所述运动信息发送至所述控制器；

所述控制器用于根据所述手柄(11)在对应自由度的运动信息，控制所述作业装置在所述对应自由度上运动。

2.根据权利要求1所述的动作映射控制系统，其特征在于，所述作业装置为铲刀作业装置；

所述控制器用于根据所述手柄(11)在对应自由度的运动信息，通过控制所述铲刀作业装置在所述对应自由度的液压控制油缸，驱动所述铲刀作业装置在所述对应自由度上运动。

3.根据权利要求2所述的动作映射控制系统，其特征在于，所述手柄(11)包括底座(111)、与所述底座(111)连接的手柄本体(113)、安装在所述手柄本体(113)外表面上的拨件(115)；

所述手柄(11)的运动自由度包括：所述手柄本体(113)的左端相对于所述底座(111)上下移动、所述手柄本体(113)的右端相对于所述底座(111)上下移动、所述手柄本体(113)相对于所述底座(111)左右移动、所述手柄本体(113)相对于所述底座(111)轴向旋转、所述手柄本体(113)相对于所述底座(111)前后弧度运动、所述拨件(115)相对于所述手柄本体(113)左右移动。

4.根据权利要求3所述的动作映射控制系统，其特征在于，所述手柄(11)还包括第一连杆(117)，所述手柄本体(113)通过所述第一连杆(117)与所述底座(111)连接，并且能以所述第一连杆(117)为旋转轴旋转；

所述多个传感器包括第一传感器(13a)，所述第一传感器(13a)用于感测所述手柄本体(113)以所述第一连杆(117)为旋转轴旋转的旋转运动信息；

所述控制器用于接收所述旋转运动信息，并根据所述旋转运动信息控制铲刀旋转油缸，驱动铲刀旋转运动。

5.根据权利要求4所述的动作映射控制系统，其特征在于，所述手柄(11)还包括中心轴(119)，所述中心轴(119)设置在所述底座(111)中；所述第一连杆(117)的第一端与所述中心轴(119)连接，并且可带动所述手柄本体(113)绕所述中心轴(119)弧度运动；

所述多个传感器包括第二传感器(13b)，所述第二传感器(13b)用于感测所述手柄本体(113)绕所述中心轴(119)弧度运动的弧度运动信息；

所述控制器用于接收所述第二传感器(13b)发送的所述弧度运动信息，并根据所述弧度运动信息控制铲刀仰角油缸，调整铲刀仰角。

6.根据权利要求4或5所述的动作映射控制系统，其特征在于，所述手柄(11)还包括第二连杆(112)、第三连杆(114)及第四连杆(116)；

所述手柄本体(113)为空壳结构；所述第二连杆(112)设置在所述手柄本体(113)的内表面上；所述第三连杆(114)的两端分别与所述第二连杆(112)的一端及所述第四连杆(116)的一端铰接；所述第二连杆(112)、第三连杆(114)及第四连杆(116)形成Z字结构；

所述第四连杆(116)的另一端与所述第一连杆(117)的第二端连接，所述第一连杆(117)的第二端位于所述手柄本体(113)的壳体中。

7.根据权利要求6所述的动作映射控制系统，其特征在于，所述多个传感器包括第三传感器及第四传感器；

所述第三传感器设置在所述第二连杆(112)的右端，用于感测所述手柄本体(113)的左端相对于所述底座(111)上下移动的第一移动信息；

所述第四传感器设置在所述第三连杆(114)的左端，用于感测所述手柄本体(113)的右端相对于所述底座(111)上下移动的第二移动信息；

所述控制器用于根据所述第一移动信息控制铲刀左提升油缸，驱动铲刀左端上升或下降；还用于根据所述第二移动信息控制铲刀右提升油缸，驱动铲刀右端上升或下降。