[发明专利]台球机器人

权利要求书

1.一种台球机器人，其特征在于包括：能够实现机器人移动的平移机构；相对所述平移机构沿着竖直轴旋转设置的旋转机构；相对旋转机构能够升降的连接的抬升机构；相对抬升机构沿着水平轴旋转设置的倾斜机构；位于倾斜机构上的击球机构，所述机构包括球杆；位于倾斜机构上的使得所述击球机构相对倾斜机构伸缩的瞄准机构；以及分别与上述各个机构连接的控制机构。

2.如权利要求1所述的台球机器人，其特征在于：所述平移机构包括底板，位于底板底部的一只驱动轮、一只导向轮，以及两只定向轮，所述两只定向轮分别位于驱动轮的中心与导向轮的中心所组成的连线的两侧。

3.如权利要求2所述的台球机器人，其特征在于：所述底板的底部固定有电机架，所述电机架上固定有平移电机，所述平移电机的驱动轴通过联轴器与驱动轮连接。

4.如权利要求3所述的台球机器人，其特征在于：所述旋转机构包括通过立柱固定在底板顶部的固定板，转动支撑在固定板上的底盘，与所述底盘同轴固定的转动轴，固定在所述底板顶部的旋转电机，所述旋转电机的输出轴与转动轴通过齿轮副连接。

5.如权利要求4所述的台球机器人，其特征在于：所述底盘通过推力轴承转动支撑在固定板上。

6.如权利要求5所述的台球机器人，其特征在于：所述抬升机构包括支撑板，设置在所述支撑板与底盘之间的十字撑架，所述十字撑架底部的第一端固定在底盘的顶部、第二端滑动设置在底盘上，所述十字撑架顶部的第一端固定在支撑板的底部、第二端滑动设置在支撑板上；所述抬升机构还包括连接至十字撑架底部的第二端的第一直线推杆。

7.如权利要求6所述的台球机器人，其特征在于：所述底盘的顶部固定有第一滑轨，所述支撑板的底部固定有第二滑轨，所述十字撑架底部的第二端滑动设置在第一滑轨上，所述十字撑架顶部的第二端滑动设置在第二滑轨上。

8.如权利要求7所述的台球机器人，其特征在于：所述倾斜机构包括与支撑板之间通过铰链转动连接的顶板，以及推动所述顶板相对支撑板转动的第二直线推杆。

9.如权利要求8所述的台球机器人，其特征在于：所述击球机构滑动设置在顶板上，瞄准机构包括第三直线推杆，所述第三直线推杆的输出轴与击球机构连接。

10.如权利要求9所述的台球机器人，其特征在于：所述击球机构包括气缸，所述球杆的尾端与气缸的活塞相连。