[发明专利]一种自动配药机器人系统及方法

权利要求书

1.一种自动配药机器人系统，用于配制静脉输液用药液，其特征在于：其包括可开启的封闭腔体，所述的封闭腔体内设有输入模块、视觉检测与运动控制模块、粉剂瓶摇匀模块、安瓿瓶掰断模块、消毒模块及定量吸注模块，其中，

输入模块，用于装设粉剂瓶、安瓿瓶及母液袋；

视觉检测与运动控制模块，与其它模块相连，接收其它模块发送的信号并进行处理，以控制其它模块的工作状态；

粉剂瓶摇匀模块，用于对放入其上的粉剂瓶进行往复摇晃，使粉剂瓶内的药粉与母液混合均匀；

安瓿瓶掰断模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，对安瓿瓶进顶端进行掰断，以使其内的药液与母液混合；

消毒模块，用于对粉剂瓶的瓶颈、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口进行消毒；

定量吸注模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，将所述的输入模块上的安瓿瓶内的药品输入母液中；以及根据控制模块的控制，将所述的输入模块上的粉剂瓶装设于所述的粉剂瓶摇匀模块上，并将母液输入粉剂瓶中，然后将摇匀后的粉剂瓶内的药品与母液混合。

2.如权利要求1所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的输入模块包括支撑体、配药器装配体、安瓿瓶装配体、母液装配体、粉剂瓶装配体，所述的配药器装配体、安瓿瓶装配体、母液装配体、粉剂瓶装配体装设在所述的支撑体上，所述的安瓿瓶装设在安瓿瓶装配体上，所述的粉剂瓶装设在所述的粉剂瓶装配体上，母液袋设于所述的母液装配体上，所述的支撑架上还设有配药器装配体，配药器装夹于所述的配药器装配体上。

3.如权利要求1所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的定量吸注模块包括平移组件、旋转组件及抽取组件，所述的抽取组件装设在所述的旋转组件上，其在旋转组件的带动下转动，所述的旋转组件装设在所述的平移组件上，其在所述的平移组件上平移，所述的抽取组件上设有配药器。

4.如权利要求3所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的抽取组件，包括Z轴平移组件、配药器安装组件、连接组件及抽吸组件，所述的Z轴平移组件装设在所述的旋转组件上，所述的配药器安装组件及抽吸组件设于所述的连接组件上，所述的连接组件装设在所述的Z轴平移组件上，带动所述的配药器安装组件及抽吸组件在所述的Z轴平移组件上平移。

5.如权利要求1、2、3或4所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的安瓿瓶掰断模块包括：安瓿瓶固定组件、切割组件及折断组件，所述的安瓿瓶固定组件用于固定安瓿瓶的瓶颈以下的部分，所述的切割组件对安瓿瓶的瓶颈处进行切割，所述的折断组件对安瓿瓶的瓶颈以上的部分进行扳断。

6.如权利要求5所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的折断组件包括旋转组件及安瓿瓶夹紧组件，所述的安瓿瓶夹紧组件对安瓿瓶的瓶颈以上部分进行夹紧，所述的安瓿瓶夹紧组件在所述的旋转驱动组件带动下旋转。

7.如权利要求1、2、3或4所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的粉剂瓶摇匀模块，其包括有框架、驱动单元及旋转组件，所述的驱动单元及旋转组件设于所述的框架上，所述的驱动单元通过减速机构带动所述的旋转组件旋转，所述的粉剂瓶装设于所述的旋转组件上。

8.如权利要求7所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的消毒模块包括雾化发生器及装有消毒液的容器，所述的雾化发生器与所述的容器相通。

9.如权利要求7所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的雾化发生器，包括有针形气缸、雾化本体、液体抽取管及外壳，所述的雾化本体为内空结构，所述的雾化本体上设有使内外相通的喷雾嘴，所述的针形气缸、液体抽取管设于所述的雾化本体上，所述的针形气缸与液体抽取管相通，所述的外壳套设于所述的雾化本体上，所述的外壳上对应喷雾嘴处设有喷雾出口。

10.一种自动配药方法，用于配制输液用药液，其特征在于：其包括以下步骤：

先将配制输液用药液的所有安瓿瓶、粉剂瓶及母液袋置于所述的输入模块上；

根据视觉检测与运动控制模块，通过所述的定量吸注模块将安瓿瓶置于所述的安瓿瓶掰断模块上；

通过所述的消毒模块对安瓿瓶掰断处进行消毒；

通过所述的消毒模块对母液袋的瓶口处进行消毒；

通过所述的安瓿瓶掰断模块将安瓿瓶掰断，再通过所述的定量吸注机器人模块将安瓿瓶内的药液输入母液中；

根据视觉检测及运动控制模块，通过所述的定量吸注模块将粉剂瓶置于所述的粉剂瓶摇匀模块上；

通过所述的消毒模块对粉剂瓶瓶口处进行消毒；

将母液注入粉剂瓶中，通过所述的粉剂瓶摇匀模块使粉剂瓶中的母液与药粉充分溶合，再将粉剂瓶中的药液输入母液中。