[发明专利]一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构

权利要求书

1.一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构，其特征是：包括机架、驱动装置、角度输出杆、后足、两侧连杆、前足，前足通过两侧连杆连接后足，驱动装置连接角度输出杆，角度输出杆连接后足，驱动装置和前足均安装在机架上。

2.根据权利要求1所述的一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构，其特征是：所述的后足为工字型后足。

3.根据权利要求2所述的一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构，其特征是：所述的驱动装置往复驱动角度输出杆并带动后足与机架使后足与机架形成角度。

4.根据权利要求3所述的一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构，其特征是：角度输出杆与工字形后足铰接在重力的作用下随动而实现自适应地面，四足同时着地，使机架的重心在前足与工字形后足的四边形范围内。

5.根据权利要求4所述的一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构，其特征是：所述的驱动装置仅驱动整体机构两个自由度的其中一个。

6.根据权利要求5所述的一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构，其特征是：两前足相互平行时所形成的平面垂直于前足和工字形后足着地点所形成的平面，驱动装置输出轴与两前足相互平行时所形成的平面垂直。

7.根据权利要求6所述的一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构，其特征是：所述的后足与连杆的连接为万向连接，连杆与前足的连接为万向连接。