[发明专利]工程机械回转机构的控制方法和控制系统以及工程机械

权利要求书

1.一种工程机械回转机构的控制方法，其特征在于，包括：

工程机械的控制器接收速度命令信号，将该速度命令信号转换为功率控制器所需的功率控制信号然后发送给所述功率控制器；

所述功率控制器将所述功率控制信号转换为功率模块的控制信号然后发送给所述功率模块；

所述功率模块根据所述功率控制器发送的控制信号对所述回转机构的力矩电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，工程机械的控制器接收速度命令信号之前，还包括：所述工程机械的回转控制手柄根据接收到的手柄操作，生成所述速度命令信号然后发送给所述控制器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器接收速度命令信号之后，还包括：

所述控制器将辅助调速信息发送给涡流控制器；

所述涡流控制器根据所述辅助调速信息生成辅助调速指令然后发送给涡流装置；

所述涡流装置根据所述辅助调速指令对所述力矩电机的转速进行调节。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制器接收制动命令，根据该制动命令生成制动控制指令然后发送给所述力矩电机的制动装置；

所述制动装置根据所述制动控制指令对所述力矩电机进行制动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，

所述将该速度命令信号转换为功率控制器所需的功率控制信号包括：将所述速度命令信号转换为数字量的脉宽调制信号；

所述功率控制器将所述功率控制信号转换为功率模块的控制信号包括：所述功率控制器将所述数字量的脉宽调制信号转换为模拟量的脉宽调制信号。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述工程机械为塔式起重机。

7.一种工程机械回转机构的控制系统，其特征在于，包括控制器、功率控制器和功率模块，其中：

所述控制器，用于接收速度命令信号，将该速度命令信号转换为所述功率控制器所需的功率控制信号然后发送给所述功率控制器；

所述功率控制器，用于将所述功率控制信号转换为功率模块的控制信号然后发送给所述功率模块；

所述功率模块，用于根据所述功率控制器发送的控制信号对所述回转机构的力矩电机进行控制。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，还包括涡流控制器和涡流装置，其中：

所述涡流控制器，用于根据所述控制器发送的辅助调速信息生成辅助调速指令然后发送给所述涡流装置；

所述涡流装置，用于根据所述辅助调速指令对所述力矩电机的转速进行调节。

9.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括制动装置；

所述控制器还用于接收制动命令，根据该制动命令生成制动控制指令然后发送给所述制动装置；

所述制动装置，用于根据所述制动控制指令对所述力矩电机进行制动。

10.根据权利要求7，8或9所述的控制系统，其特征在于，

所述控制器还用于将所述速度命令信号转换为数字量的脉宽调制信号；

所述功率控制器还用于将所述数字量的脉宽调制信号转换为模拟量的脉宽调制信号。

11.根据权利要求7，8或9所述的控制系统，其特征在于，所述工程机械为塔式起重机。

12.一种工程机械，具有回转机构，其特征在于，所述工程机械具有权利要求7-10中任一项所述的控制系统。

13.根据权利要求12所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械为塔式起重机。