[发明专利]路口放大图的绘制方法及装置

权利要求书

1.一种路口放大图的绘制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取所述路口放大图中需要绘制的所有路口节点以及与每个路口节点相关联的每条道路的道路形状点；

2)根据所述道路形状点计算所述每条道路的道路边缘形状点；

3)根据所述每条道路的道路边缘形状点和规划的路线，分别计算车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点；以及

4)根据所述道路边缘形状点、所述车道线形状点、所述引导线形状点和所述隔离带形状点绘制相应的线或面，得到包含道路形状、车道线、引导线和隔离带的路口放大图。

2.根据权利要求1所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤1)包括以下步骤：

11)从路径规划链表中获取当前路口节点；

12)从地图拓扑数据文件中读取与所述当前路口节点相关联的每条道路以及所述每条道路的道路形状点；

13)建立关联链表将所述当前路口节点以及与所述当前路口节点相关联的每条道路对应存储；以及

14)从所述路径规划链表中获取需要绘制的其它路口节点并重复步骤12)至13)。

3.根据权利要求2所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，在步骤13)中按照与正北的夹角由小到大排序所述每条道路。

4.根据权利要求3所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，将所述每条道路抽象成矢量，方向均为从路口节点指向路口外。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，取所述每条道路的中心线对所述每条道路进行矢量化得到所述道路形状点，其中所述道路形状点的个数是2～n个，n是大于2的整数。

6.根据权利要求5所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤2)包括：

21)计算所述路口节点处的道路形状点的左右两个边缘形状点；

22)分别计算第2个道路形状点到n-1个道路形状点的左右两个边缘形状点；以及

23)计算第n个道路形状点的左右两个边缘形状点。

7.根据权利要求6所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤21)包括以下步骤：

211)根据所述每条道路的前两个道路形状点的斜率和道路宽度分别计算所述每条道路的左右两条平行线；

212)定义所述每条道路中的一条道路为第一道路，第一道路左边的道路为第二道路，第一道路右边的道路为第三道路；

213)定义第二道路的右边的平行线为第四线，第一道路的右边的平行线为第五线，第一道路的左边的平行线为第六线，第三道路的左边的平行线为第七线；以及

214)获取第六线与第四线的交点作为第一道路中的第1个道路形状点的左边的边缘形状点，获取第五线与第七线的交点作为第一道路中的第1个道路形状点的右边的边缘形状点。

8.根据权利要求6所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤22)包括以下步骤：

221)定义m是第2个道路形状点到n-1个道路形状点中的一个道路形状点，计算道路形状点m-1和m所在直线的左右两条平行线第八线和第九线；

222)计算道路形状点m+1和m所在直线的左右两条平行线第十线和第十一线；

223)获取第八线和第十线的交点作为第m个道路形状点的左边的边缘形状点；以及

224)获取第九线和第十一线的交点作为第m个道路形状点的右边的边缘形状点。

9.根据权利要求6所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤23)包括以下步骤：

231)以道路形状点n为垂足，计算道路形状点n和n-1所在直线的垂线；

232)计算道路形状点n和n-1所在直线的左右两条平行线第十二线和第十三线；

233)获取第十二线和垂线的交点作为第n个道路形状点的左边的边缘形状点；以及

234)获取第十三线和垂线的交点作为第n个道路形状点的右边的边缘形状点。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述隔离带形状点在上下行分离的道路之间。

11.根据权利要求1所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤4)包括对所述道路形状点、所述车道线形状点、所述引导线形状点和所述隔离带形状点进行2.5D坐标转换。