[发明专利]用于整体车辆控制的架构和方法

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，包括：

监测期望车辆力和力矩；

监测对车辆动态性能的实时拐角约束，包括：

监测车辆的拐角健康状态；以及

监测车辆的拐角性能；

基于期望车辆力和力矩以及实时拐角约束来确定期望拐角力和力矩分布；以及

基于期望拐角力和力矩分布来控制车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于期望拐角力和力矩分布来控制车辆包括：基于期望拐角力和力矩分布来控制多个车辆系统。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于期望拐角力和力矩分布来控制车辆包括：

监测附加实时约束，包括：

监测用于所述多个车辆系统中的每个的能量性能；以及

监测用于所述多个车辆系统中的每个的致动器限制；

基于期望拐角力和力矩分布以及附加实时约束来确定车辆系统致动器控制指令；以及

基于期望拐角力和力矩分布来控制多个车辆系统。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括监测得到的车辆操作反馈；以及

其中，确定期望拐角力和力矩分布还基于得到的车辆操作反馈。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，监测得到的车辆操作反馈包括：

监测得到的轮胎滑移；

监测得到的轮胎滑移角；

监测得到的拐角力；以及

监测得到的拐角力矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定期望拐角力和力矩分布包括：

确定对所述多个车辆轮胎中的每个的期望力分布，包括：

基于实时约束来估计用于所述多个轮胎中的每个的拐角性能；

确定用于所述多个轮胎中的每个的修改拐角性能，包括向拐角性能施加系统约束；以及

基于用于所述多个轮胎中的每个的修改拐角性能、期望车辆力以及期望车辆力矩来确定对所述多个轮胎中的每个的期望力分布。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，监测期望车辆力和力矩包括：

监测期望车辆纵向力；

监测期望车辆横向力；以及

监测期望车辆横摆力矩。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，监测期望车辆力和力矩包括：

监测来自于多个车辆系统的车辆动态性能输入；

监测总体车辆控制指令；以及

基于车辆动态性能输入和总体车辆控制指令来确定期望车辆力和力矩。

9.一种控制车辆的方法，包括：

监测来自于多个车辆系统的车辆动态性能输入，包括监测在车辆动态性能输入中探测到的故障；

监测总体车辆控制指令；

基于车辆动态性能输入和总体车辆控制指令来确定期望车辆力和力矩；

监测对车辆动态性能的实时拐角约束，包括：

监测车辆的拐角健康状态；以及

监测车辆的拐角性能；

基于期望车辆力和力矩以及实时拐角约束通过闭环计算来确定期望拐角力和力矩分布；以及

基于期望拐角力和力矩分布来控制车辆。

10.一种控制车辆的设备，所述设备包括：

指令集成模块：

其确定总体车辆控制指令；

车辆动态性能控制模块：

其监测总体车辆控制指令；以及

基于总体车辆控制指令来确定期望车辆力和力矩；

拐角动态性能控制模块：

其监测期望车辆力和力矩；

监测实时拐角约束；

基于期望车辆力和力矩以及实时拐角约束来确定期望拐角力和力矩分布；和

车辆系统，所述车辆系统基于期望拐角力和力矩分布来实施车辆控制。