[发明专利]一种直驱工业缝纫机高速运动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种缝纫机的控制方法，具体涉及一种直驱工业缝纫机高速运动控制方法。

背景技术

电子打结机、电子花样机等特种缝纫机是目前服装、箱包、鞋帽等生产过程中必不可少的加工设备。目前，特种缝纫机采用的控制方法是在主轴伺服电机转动的同时，检测主轴电机的编码器信号，然后，根据主轴电机的角度控制X轴和Y轴的运动送料。由于送料角度固定不变，致使特种缝纫机的主轴在高速运动时，缝制厚料会使花型缩小或为了保证花型缝制质量而缝制速度无法提高等问题，影响生产效率。

发明内容

为解决现有控制方法在缝制厚料会使花型缩小，以及在缝制效率底下的技术问题，本发明提供一种直驱工业缝纫机高速运动控制方法。。

本发明的技术方案如下：

一种直驱工业缝纫机高速运动控制方法，该控制方法包括以下步骤：

1)将缝纫机各轴转至初始零位；

2)手动转动主轴，使针杆针尖A运动到与布接触的临界位置C₀；

3)继续通过手动转动主轴，使针杆继续向下，针尖A达到E位置完成穿缝后向上运动；

4)再次通过手动转动主轴，使针杆继续向上运动针尖A从送布起始位置B₀向上回到初始零位位置；并使主轴编码器的转盘基准线从终止线4.1回到垂直位置与零位线重合，所经过角度为α_B0；

5)用实测方法测量控制系统延迟时间t_延，对步骤4得到的静态送布起始角度α_B0进行修正；

6)通过控制系统确保第一针不送布；

7)针杆继续向下运动，针尖A穿过布层到达E位置，完成第二针缝纫后，向上运动到发送布起动信号B1位置，控制系统给送布电机X和Y发出送布指令；

8)针杆继续向上运动，针尖A由B₁位置运动到B₀位置，送布电机X和Y才完成起动，此时编码器基准线运动到4.1位置，并开始送布；

9)重复步骤7和步骤8的程序为一个循环，最后一循环只在走完第7步骤后，就完成了缝纫步数。

作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤1)中针杆针尖A处在零初始位置，相对应的缝纫机主轴编码器的转盘基准线处于垂直位置，并且转盘基准线与垂直零位线重合；所述针尖A与针板之间的距离为15mm。

作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤2)中C₀为送布终止位置，相对应的主轴编码器的转盘基准线，从垂直零位线转出，转过送布终止角为α_C0，所述α_C0为锐角。

作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤3)中针尖A到达送布起始位置B₀，也是送布停止位置C₀处，在连续工作状态送布起始位置B₀为送布开始点；相对应的主轴编码器的转盘基准线从4.2位置，逆时针转过α_gz角到达4.1位置。α_gz为钝角

作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤4)中主轴编码器的转盘基准线从终止线4.1回到垂直位置与零位线重合，经过角度为α_B0，基准线4随主轴转动一个循环圈；所述α_B0＝360°-α_C0-α_gz。

作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤5)中对静态送布起始角α_B0修正为动态起始角α_B1；所述动态起始角α_B1＝α_B0+ωt_延；所述延时时间t延由双通道示波器测得的系统进行控制。

作为上述技术方案的进一步改进，

所述步骤6)还包括以下步骤：

a)在E位置完成第一针缝纫后，针尖A向上到达B₁位置发出送布起动信号，

b)在到达送布起始位置B₀时才开始送布，

c)当针尖A向上回到初始零位时反向，并向下到达C₁位置发出停止送布信号，此时编码器转盘基准线到达4.2’位置，使得转盘基准线零位与控制系统修正后的发送停止信号的位置线4.2’并形成的夹角为α_C1；α_C1为锐角；