[发明专利]一种直驱工业缝纫机高速运动控制方法

权利要求书

1.一种直驱工业缝纫机高速运动控制方法，该控制方法包括以下步骤：

1)将缝纫机各轴转至初始零位；

2)手动转动主轴，使针杆针尖A运动到与布接触的临界位置C₀；

3)继续通过手动转动主轴，使针杆继续向下，针尖A达到E位置完成穿缝后向上运动；

4)再次通过手动转动主轴，使针杆继续向上运动针尖A从送布起始位置B₀向上回到初始零位位置；并使主轴编码器的转盘基准线从终止线4.1回到垂直位置与零位线重合，所经过角度为α_B0；

5)用实测方法测量控制系统延迟时间t_延，对步骤4得到的静态送布起始角度α_B0进行修正；

6)通过控制系统确保第一针不送布；

7)针杆继续向下运动，针尖A穿过布层到达E位置，完成第二针缝纫后，向上运动到发送布起动信号B1位置，控制系统给送布电机X和Y发出送布指令；

8)针杆继续向上运动，针尖A由B₁位置运动到B₀位置，送布电机X和Y才完成起动，此时编码器基准线运动到4.1位置，并开始送布；

9)重复步骤7和步骤8的程序为一个循环，最后一循环只在走完第7步骤后，就完成了缝纫步数。

2.根据权利要求1所述的直驱工业缝纫机高速运动控制方法，其特征在于：所述步骤1)中针杆针尖A处在零初始位置，相对应的缝纫机主轴编码器的转盘基准线处于垂直位置，并且转盘基准线与垂直零位线重合；所述针尖A与针板之间的距离为15mm。

3.根据权利要求2所述的直驱工业缝纫机高速运动控制方法，其特征在于：所述步骤2)中C₀为送布终止位置，相对应的主轴编码器的转盘基准线，从垂直零位线转出，转过送布终止角为α_C0，所述α_C0为锐角。

4.根据权利要求3所述的直驱工业缝纫机高速运动控制方法，其特征在于：所述步骤3)中针尖A到达送布起始位置B₀，也是送布停止位置C₀处，在连续工作状态送布起始位置B₀为送布开始点；相对应的主轴编码器的转盘基准线从4.2位置，逆时针转过α_gz角到达4.1位置，其中α_gz为钝角。

5.根据权利要求4所述的直驱工业缝纫机高速运动控制方法，其特征在于：所述步骤4)中主轴编码器的转盘基准线从终止线4.1回到垂直位置与零位线重合，经过角度为α_B0，基准线4随主轴转动一个循环圈；所述α_B0＝360°-α_C0-α_gz。

6.根据权利要求5所述的直驱工业缝纫机高速运动控制方法，其特征在于：

所述步骤5)中对静态送布起始角α_B0修正为动态起始角α_B1；所述动态起始角α_B1＝α_B0+ωt_延；

所述延时时间t_延由双通道示波器测得的系统进行控制。

7.根据权利要求6所述的直驱工业缝纫机高速运动控制方法，其特征在于：

所述步骤6)还包括以下步骤：

a)在E位置完成第一针缝纫后，针尖A向上到达B₁位置发出送布起动信号，

b)在到达送布起始位置B₀时才开始送布，

c)当针尖A向上回到初始零位时反向，并向下到达C₁位置发出停止送布信号，此时编码器转盘基准线到达4.2’位置，使得转盘基准线零位与控制系统修正后的发送停止信号的位置线4.2’并形成的夹角为α_C1；α_C1为锐角；

d)当针尖运动到送布停止点C₀时送布停止，相应地转盘基准线运动到4.2位置，然后针尖A向下继续第二针缝纫。