[发明专利]边界系统

权利要求书

1.一种边界系统，用于控制自动行走设备的行走路径，所述边界系统包括：

边界线，设置在地面，规划出自动行走设备的工作区域；

信号发生装置，产生预设边界信号并发送给所述边界线，所述预设边界信号流经所述边界线时产生磁场；

信号检测单元，设置在所述自动行走设备内，用于检测所述磁场，并生成检测信号；

控制单元，设置在所述自动行走设备内，接收所述检测信号，并根据所述检测信号控制所述自动行走设备在所述工作区域内行走；

其特征在于：所述预设边界信号为一个具有交替出现的第一状态和第二状态的信号，在第一状态和第二状态交界处存在突变。

2.根据权利要求1所述的边界系统，其特征在于：所述信号检测单元包括电感。

3.根据权利要求1所述的边界系统，其特征在于：所述控制单元包括信号处理单元和微处理器，检测信号包括对应于预设边界信号的第一状态的第一信号和对应于预设边界信号的第二状态的第二信号，所述信号处理单元根据第一信号与第二信号之间对应于所述突变的变化确定第二信号的起始点，并生成表示第二信号波形的处理信号，微处理器根据所述处理信号确定自动行走设备是否在工作区域内。

4.根据权利要求3所述的边界系统，其特征在于：所述第二信号包括第一特征部分和第二特征部分，所述第一特征部分的幅值大于第一信号的最大幅值，所述第二特征部分的幅值小于第一信号的最小幅值，所述处理信号携带表示第一特征部分和第二特征部分出现的时间点的信息。

5.根据权利要求4所述的边界系统，其特征在于：所述信号处理单元包括第一比较器和第二比较器，所述处理信号包括第一比较器输出的信号和第二比较器输出的信号，当第一特征部分出现时第一比较器输出高电平信号，否则第一比较器输出低电平信号，当第二特征部分出现时第二比较器输出低电平信号，否则输出高电平信号。

6.根据权利要求5所述的边界系统，其特征在于：当第一比较器输出高电平信号的时间点先于第二比较器输出低电平信号的时间点时，微处理器确认自动行走设备位于工作区域内。

7.根据权利要求5所述的边界系统，其特征在于：所述预设边界信号为方波信号。

8.根据权利要求5所述的边界系统，其特征在于：所述预设边界信号为正弦波信号。

9.根据权利要求8所述的边界系统，其特征在于：所述正弦波信号在第一状态的幅值大于所述正弦波信号在第二状态的幅值。

10.根据权利要求8所述的边界系统，其特征在于：所述正弦波信号在第一状态的频率小于所述正弦波信号在第二状态的频率。

11.根据权利要求8所述的边界系统，其特征在于：所述正弦波信号在第一状态与所述正弦波信号在第二状态的相位相差180度。

12.根据权利要求11所述的边界系统，其特征在于：当第一比较器始终输出低电平信号，且第二比较器每间隔预设的时长输出低电平信号时，微处理器确认自动行走设备位于工作区域内。