[发明专利]一种基于等灰度线搜索的三维表面提取方法

权利要求书

1.一种基于等灰度线搜索的三维表面提取方法，包括一个利用摄像机取得物体表面图像、并从所述的物体表面图像中计算重建物体三维表面的过程，其特征在于：在所述的利用摄像机取得物体表面图像、并从所述的物体表面图像中计算重建物体三维表面的过程中，利用直线光源向所述的物体表面投射网格线，利用摄像机取得所述的网格线在物体表面的投射图像，根据投射在物体表面的网格线中横向直线和纵向直线的形变量，计算得到投射在物体表面的网格线中各交点相对于同一直线光源投射在一个基准平面上的网格线中各交点的偏移量，再根据直线光源与摄像机镜头光轴的夹角，计算得到投射在物体表面的网格线中各交点相对于所述的基准平面上的网格线中各交点的高度，从而获得投射在物体表面的网格线中各交点的三维位置数据，最后利用三维表面重建方法和网格线中各交点的三维位置数据重建最终的三维表面。

2.如权利要求1所述的基于等灰度线搜索的三维表面提取方法，其特征在于：所述的三维表面重建方法包括一个采用线性插值方法填充网格线中各直线之间的点的高度信息的步骤。

3.如权利要求1所述的基于等灰度线搜索的三维表面提取方法，其特征在于：所述的直线光源中包括有两个条纹激光投影光源，所述的两个条纹激光投影光源的投影光条纹相互垂直。

4.如权利要求1所述的基于等灰度线搜索的三维表面提取方法，其特征在于：利用计算机从摄像机所取得的物体表面图像中根据灰度从背景中判断投射在物体表面的网格线。

5.如权利要求1所述的基于等灰度线搜索的三维表面提取方法，其特征在于：分别在沿横向直线及纵向直线的方向上，根据设定的优先级顺序，搜索直线上的点像素坐标位置，获得直线的形变量。

6.如权利要求1所述的基于等灰度线搜索的三维表面提取方法，其特征在于：分别通过横向直线及纵向直线的形变量在其相交点的位置关系进行高度的调整，从而获得网格线交点的三维位置信息。