[发明专利]一种重复控制器及其控制方法以及反馈控制系统

权利要求书

1.一种重复控制器，包括内模部分、周期延迟模块和补偿模块，所述重复控制器的输入量从所述内模部分的输入端输入，所述内模部分、所述周期延迟模块和所述补偿模块串联连接，其特征在于：还包括特定频率选通模块，所述特定频率选通模块与所述内模部分、所述周期延迟模块和所述补偿模块串联连接，或设置在所述内模部分的前向通道上。

2.根据权利要求1所述的重复控制器，其特征在于：所述特定频率选通模块为选频模块或选频移相模块。

3.根据权利要求2所述的重复控制器，其特征在于：所述特定频率选通模块为选频模块，所述补偿模块为第一补偿模块，所述第一补偿模块包括串联连接的重复控制增益模块、相位超前补偿模块和补偿滤波模块。

4.根据权利要求3所述的重复控制器，其特征在于：所述内模部分为第一内模，所述第一内模包括加法环、内模周期延迟模块和内模滤波模块；所述加法环的第一输入端为所述内模部分的输入端，所述内模周期延迟模块和所述内模滤波模块串联连接组成反馈通道，所述反馈通道的输出端连接所述加法环的第二输入端，所述反馈通道的输入端连接所述加法环的输出端。

5.根据权利要求2所述的重复控制器，其特征在于：所述特定频率选通模块为选频移相模块，所述补偿模块为第二补偿模块，所述第二补偿模块包括串联连接的重复控制增益模块和补偿滤波模块。

6.根据权利要求5所述的重复控制器，其特征在于：所述选频移相模块与所述内模部分、所述周期延迟模块和所述补偿模块串联连接；所述内模部分为第一内模，所述第一内模包括加法环、内模周期延迟模块和内模滤波模块；所述加法环的第一输入端为所述内模部分的输入端，所述内模周期延迟模块和所述内模滤波模块串联连接组成反馈通道，所述反馈通道的输出端连接所述加法环的第二输入端，所述反馈通道的输入端连接所述加法环的输出端。

7.根据权利要求5所述的重复控制器，其特征在于：所述选频移相模块设置在所述内模部分的前向通道上；所述内模部分为第二内模，所述第二内模包括加法环、内模延迟模块、内模周期延迟模块和内模滤波模块；所述加法环的第一输入端为所述内模部分的输入端，所述内模延迟模块、所述内模周期延迟模块和所述内模滤波模块串联连接组成反馈通道，所述反馈通道的输出端连接所述加法环的第二输入端，所述反馈通道的输入端连接所述加法环的输出端。

8.一种基于权利要求1-7任一项所述的重复控制器的控制方法，包括以下步骤：将待重复控制的输入量先通过内模部分进行信号再现后再输出，然后经过周期延迟模块周期延迟后输出，再将周期延迟输出的量经过补偿后得到重复控制的输出量，其特征在于：将所述输入量在输入所述内模部分、或所述内模部分的前向通道，或所述周期延迟模块、或所述补偿模块之前，或从所述补偿模块输出之前经过特定频率滤波处理。

9.一种反馈控制系统，包括减法环、重复控制器、控制对象和加法环，其特征在于：所述重复控制器为如权利要求1-8任一项所述的重复控制器，所述减法环的正向输入端接收输入给定量，所述减法环的反向输入端连接所述加法环的输出端，所述减法环的输出端连接所述重复控制器的输入端，所述重复控制器的输出端连接所述控制对象，所述控制对象的输出端连接所述加法环的第一输入端，所述加法环的第二输入端接收系统扰动量。