[发明专利]用于确定手术器械中的线性运动的参数的方法和装置

权利要求书

1.一种手术器械，包括：

壳体；

细长轴，其从所述壳体向远侧延伸并且限定第一纵向轴线；

发射杆，其设置在所述细长轴内；

驱动机构，其至少部分地设置在所述壳体内，所述驱动机构与所述发射杆机械地协作；

运动传感器，其感测所述发射杆和所述细长轴之间的电场的变化；以及

测量单元，其基于感测出的电场的变化确定所述发射杆的运动参数。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述运动传感器包括信号发生器，所述信号发生器产生随着所述发射杆和所述细长轴之间的电场的变化而改变的脉冲信号，所述测量单元基于所述脉冲信号确定所述发射杆的运动参数。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其中，所述测量单元包括计数器和数据处理器，所述计数器对所述脉冲信号中的脉冲进行计数，所述数据处理器计算脉冲信号频率并且基于所述脉冲信号频率确定所述发射杆的运动参数。

4.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述发射杆的运动参数是所述发射杆的位置。

5.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述发射杆的运动参数是所述发射杆的速率。

6.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述发射杆的运动参数是所述发射杆的运动方向。

7.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述驱动机构是驱动电动机，所述手术器械进一步包括：控制器，其基于测量出的所述发射杆的运动参数控制所述驱动电动机。

8.根据权利要求1所述的手术器械，进一步包括：电压源，其向所述发射杆供给电压。

9.根据权利要求1所述的手术器械，进一步包括：电压源，其向所述发射杆供给时变电压。

10.一种确定手术器械中的发射杆的运动参数的方法，包括：

感测所述手术器械的壳体部分和设置在所述壳体部分中的发射杆之间的电场的变化；以及

基于感测到的所述电场的变化确定所述发射杆的运动参数。

11.一种操作手术器械的方法，包括：

感测所述手术器械的壳体部分和设置在所述壳体部分中的发射杆之间的电场的变化；

基于感测到的所述电场的变化确定所述发射杆的运动参数；以及

基于确定出的所述发射杆的运动参数控制所述发射杆的运动。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，感测电场的变化包括产生具有的参数随着所述电场的变化而改变的信号，并且其中，确定所述发射杆的运动参数包括基于所述信号的所述参数确定所述发射杆的运动参数。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述信号的所述参数是所述信号的频率，并且其中，感测电场的变化进一步包括对预定时间段上的信号的脉冲进行计数以及基于经计数的脉冲和预定时间段计算信号频率。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述信号的所述参数是所述信号中脉冲的宽度，并且其中，感测电场的变化进一步包括确定所述信号的脉冲的宽度。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述发射杆的运动参数是所述发射杆的位置。

16.根据权利要求11所述的方法，其中，所述发射杆的运动参数是所述发射杆的速率。

17.根据权利要求11所述的方法，其中，所述发射杆的运动参数是所述发射杆的方向。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，确定所述发射杆的方向包括确定随着所述电场的变化而改变的信号的频率的增加或者减小。

19.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：向所述发射杆供给电势。

20.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：向所述发射杆供给时变电势。