[发明专利]多舵面集束式电动舵机系统及其控制方法

权利要求书

1.多舵面集束式电动舵机系统，其包括限位部分、执行部分、传感部分和控制部分，所述控制部分包括至少一个集成电路控制模块，所述执行部分包括至少四个电机、若干齿轮和至少四根输出轴，所述传感部分包括至少四个转角位置传感器，所述集成电路控制模块的外接线路分别与所述转角位置传感器和所述电机相连，其特征在于：所述限位部分包括中间体十字架和转接体；所述中间体十字架具有底面和侧壁；所述中间体十字架的底面对称置有与各个电机相对应的电机端孔；所述电机通过所述电机端孔与位于中间体十字架底面的另一侧的齿轮固接；每个所述电机分别驱动与其对应的输出轴；所述转接体上对称置有与各个输出轴相对应的输出轴安装孔，所述中间体十字架的侧壁亦对称置有与各个输出轴对应的输出轴安装孔；所述转接体内部为中空，其包括转接体内腔、转接体上盖和转接体下盖；所述转角位置传感器设置于所述转接体内腔；每个所述转角位置传感器通过转接体上的输出轴安装孔与相应的输出轴固接。

2. 如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统，其特征在于：所述执行部件具有四个电机、四个大锥齿轮、四个小锥齿轮和四根输出轴，所述传感部件具有四个转角位置传感器，所述小锥齿轮分别与相应的电机固接，所述大锥齿轮分别与相应的输出轴固接，每组大锥齿轮与小锥齿轮保持啮合状态；所述控制部分具有四个集成电路控制模块，分别对应四个电机。

3.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统，其特征在于：所述中间体十字架采用铝合金制成。

4.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统，其特征在于：所述转接体采用铝合金制成。

5.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统，其特征在于：所述电机为直流式行星轮减速电机。

6.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统，其特征在于：所述转接体的输出轴安装孔处具有滚动轴承。

7.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统，其特征在于：所述控制部分还包括一个无线信号接收模块和一个无线信号发射模块，所述无线信号接收模块和所述无线信号发射模块均与各个所述集成电路控制模块相连接。

8.如权利要求7所述的多舵面集束式电动舵机系统，其特征在于：所述无线信号接收模块和无线信号发射模块采用无线电信号。

9.如权利要求7所述的多舵面集束式电动舵机系统，其特征在于：所述无线信号接收模块和无线信号发射模块采用红外线信号。

10.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统，其特征在于：所述转角位置传感器采用电位计式传感器。