[发明专利]一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人

权利要求书

1.一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，包括前臂、蓄能机构、能量转换机构、后臂、触发机构、控制系统、电池和调角柱，其特征在于所述前臂由第一连接块、第一杆件和第二杆件固接而成，第一杆件和第二杆件平行布置并固接在第一连接块上；所述蓄能机构设置在前臂和后臂之间；所述后臂由第二连接块、第三杆件、第四杆件和第三连接块固接形成，第三杆件与第四杆件之间成锐角，第二连接块上固定有稳定杆；所述触发机构由触发扭簧、第二挂钩和第四连接块焊接而成，第四连接块固定在触发扭簧头部，第二挂钩固定在触发扭簧伸出部分上，触发机构固定在后臂后部；所述控制系统由电源电路部分、单片机电路部分和驱动电路部分组成；所述调角柱通过销轴连接在后臂的末端；所述能量转换机构设置为旋转杠杆式能量转换机构、滑块式能量转换机构和双弹簧式能量转换机构。

2.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，其特征在于所述的旋转杠杆式能量转换机构由第一记忆合金弹簧、第二记忆合金弹簧、第三记忆合金弹簧、旋转杠杆、第一挂钩和第一销轴组成，第一挂钩固定在旋转杠杆上，旋转杠杆两端设有连接孔并插入前臂中，通过第一销轴与前臂固定连接，前臂的第一连接块与旋转杠杆左端连接孔之间连接第一记忆合金弹簧，前臂的第一连接块与旋转杠杆右端连接孔之间连接第二记忆合金弹簧，触发机构的第四连接块与后臂的第二连接块之间连接第三记忆合金弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，其特征在于所述的滑块式能量转换机构由滑块、第三记忆合金弹簧、第四记忆合金弹簧、第五记忆合金弹簧、第一双程记忆合金弹簧和第五杆件组成，滑块套装在前臂中部，滑块由第一圆筒、第二圆筒和连接板组成，第一圆筒、第二圆筒分别插入前臂的第一杆件、第二杆件中，连接板位于第一圆筒和第二圆筒之间并设有三个孔，前孔与前臂的第一连接块之间连接第四记忆合金弹簧，中间孔与触发机构的第二挂钩之间连接第一双程记忆合金弹簧，第五杆件插装在前臂下部，连接板的后孔与第五杆件之间连接第五记忆合金弹簧，触发机构的第四连接块与后臂的第二连接块之间连接第三记忆合金弹簧。

4.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，其特征在于所述的双弹簧式能量转换机构由第三记忆合金弹簧和第二双程记忆合金弹簧组成，前臂的第一连接块与触发机构的第二挂钩之间连接第二双程记忆合金弹簧，触发机构的第四连接块与后臂的第二连接块之间连接第三记忆合金弹簧。

5.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，其特征在于所述的蓄能机构由一对同轴平行对称排列的扭簧组成，或由平行双列扭簧组成，或由左右对称的簧片组成。