[发明专利]电动车辆的控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种电动车辆的控制装置，其对电动车辆进行控制，该电动车辆包括进行左右独立的驱动的多个驱动轮和驱动各驱动轮的电动机，该控制装置包括：

转向角度检测机构，其检测作为转向装置转向的角度的转向角度；转数检测机构，其检测上述各驱动轮的单位时间的转数；电动机电流检测机构，其检测作为上述各驱动轮的电动机的驱动电流的电动机电流；补偿机构，其补偿从驱动指令输出机构提供给上述各驱动轮的电动机的驱动电路的电流值或转数的指令值，该驱动指令输出机构响应油门踏板的操作量而进行输出，该补偿机构按照以下述方式确定的规则对上述指令值进行补偿，该方式为，在该补偿机构中输入通过上述各检测机构检测的转向角度、各驱动轮的转数和电动机电流，将转向角度用作行进方向基准，而且提供给左右的各驱动轮的驱动电路的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮的有效半径的不同而在车辆中产生的旋转力的关系。

2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，上述驱动指令输出机构对上述电动机的转矩进行控制，作为上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指按照下述方式对提供给左右的驱动轮的电动机的驱动电路的指令值进行补偿，该方式为：在通过转向角度检测机构检测的转向角度为零时，左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流。

3.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，上述驱动指令输出机构对上述电动机的转矩进行控制，作为上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指在通过转向角度检测机构检测的转向角度指示旋转状态时，根据转向角度求出车辆的旋转半径和左右驱动轮的理论转数与其转数比(左转数/右转数)，在驱动轮的实际转数大于同侧的理论转数的场合，计算：左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝转数比×右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流情况下的高旋转侧的电动机的驱动电流，对提供给高旋转侧的电动机的驱动电路的指令值进行补偿。

4.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，上述驱动指令输出机构对上述电动机的转数进行控制，作为上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指在通过转向角度检测机构检测的转向角度为零时，驱动轮在制动侧被驱动的场合，解除于该制动侧被驱动的驱动轮的电动机的转矩，对通过自由旋转采用上述转数检测机构获得的转数，进行作为从上述驱动指令输出机构输出的指令值的指令转数进行补偿，再次驱动驱动轮。

5.根据权利要求3所述的电动车辆的控制装置，其中，上述驱动指令输出机构对上述电动机的转数进行控制，作为上述补偿机构的上述确定的规则的内容具有下述的规则内容，该规则内容指在通过转向角度检测机构检测的转向角度指示旋转状态时，驱动轮在制动侧被驱动的场合，解除于制动侧被驱动的驱动轮的电动机的转矩，使其自由旋转，将通过自由旋转，借助上述转数检测机构获得的转数，作为构成补偿后的指令值的指令转数而提供，再次驱动。

6.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，上述补偿机构作为上述规定的内容具有下述规则内容，该规则内容指根据多次的补偿控制，存储驱动轮的有效半径比例的平均值，根据该平均值将控制指令值作为基本补偿而提供。

7.一种电动车辆的控制方法，该方法对电动车辆进行控制，该电动车辆具有进行左右独立的驱动的多个驱动轮和驱动各驱动轮的电动机，按照以下述的方式确定的规则对指令值进行补偿，该方式为：通过补偿机构，采用转向角度、上述各驱动轮的单位时间的转数、与作为上述各驱动轮的电动机的驱动电流的电动机电流的各检测值，以转向角度作为行进方向基准，提供给左右的各驱动轮的驱动电路的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮的有效半径的不同而在车辆中产生的旋转力的关系，上述补偿机构中，其补偿从驱动指令输出机构提供给上述各驱动轮的电动机的驱动电路的电流值或转数的指令值，该驱动指令输出机构响应油门踏板的操作量而进行输出。

8.根据权利要求7所述的电动车辆的控制方法，其中，上述驱动指令输出机构为对上述电动机的转矩进行控制的机构，上述确定的规则采用下述的规则，该规则指在已检测的转向角度为零时，按照：左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流的方式，对提供给左右的驱动轮的电动机的驱动电路的指令值进行补偿。

9.根据权利要求7所述的电动车辆的控制方法，其中，上述驱动指令输出机构为对上述电动机的转矩进行控制的机构，上述确定的规则采用下述的规则，该规则指按照在已检测的转向角度指示旋转状态时，根据转向角度求出车辆的旋转半径和左右驱动轮的理论转数和其转数比(左转数/右转数)，在驱动轮的实际转数相对理论转数为高转数的场合，计算：左驱动轮转数×左驱动轮驱动电流＝转数比×右驱动轮转数×右驱动轮驱动电流情况下的高旋转侧的电动机的驱动电流，对提供给高旋转侧的电动机的驱动电路的指令值进行补偿。