[发明专利]适于转移试样容器的方法、系统和装置

说明书

相关申请

本申请要求2009年8月7日提交的、名称为“Robotic Tube Transport System”（代理人卷号2009P04772US)的美国临时专利申请No. 61/232,021的优先权，在此通过引用将其公开内容全文并入本文。

技术领域

本发明一般性地涉及适于在不同位置之间转移试样容器（例如试样管）的方法、系统和装置。

背景技术

在临床实验室内进行化验以检测从病人获取的生物流体（例如全血、血浆、间质液、尿液等）中的化学成分时，自动临床分析仪和其他自动设备（例如离心分离机）可以减少进行分析或预分析处理所需的合格技术人员的数量、提高总体精度、减少进行每次操作的成本。

典型地，用于进行预分析处理的自动分析仪或自动设备可包括自动化系统（例如机器人），其适于将试样容器（例如试样管）从一个位置自动地转移到另一位置。

在转移操作期间，在机器人控制器控制下的机器人会定位一对指状件，以便抓住试样容器。在转移步骤期间，有时管会在指状件内滑动，因而可能会变得对下一操作而言定位不当。另外，指状件内的位置可能是未知的，尤其是试样容器的大小和类型不同时（例如，具有不同宽度和/或长度试样管体，或不同构形的盖帽)。因此，机器人控制器要么会因为试样容器在指状件内定位不当而将试样容器打碎到适于接收该试样容器的接收器内，要么会允许它被不当地插入（例如，没有插到底）接收器内。因此，发明人认识到，需要一种不会遭受上述问题影响的转移试样容器的方法。 

发明内容

根据第一方案，本发明提供了一种抓握器装置。该抓握器装置包括：抓握器部件，所述抓握器部件包括布置在抓握器轴线旁边的第一和第二活动夹爪；耦连到所述第一活动夹爪的第一指状件；耦连到所述第二活动夹爪的第二指状件，所述第一和第二指状件适于抓住试样容器；以及底座构件（seating member），其被定位成邻近所述第一和第二指状件，并且可沿抓握器轴线运动，所述底座构件适于在所述第一和第二指状件处于打开构型时接触所述试样容器的盖帽。

根据另一方案，本发明提供了一种试样容器转移系统。该系统包括：可在至少一个坐标方向上运动的机器人装置；以及抓握器装置，所述抓握器装置耦连到所述机器人装置，并且可由所述机器人装置移动，所述抓握器装置包括：抓握器部件，所述抓握器部件包括：皆布置在抓握器轴线旁边的第一活动夹爪和第二活动夹爪；耦连到所述第一活动夹爪的第一指状件；耦连到所述第二活动夹爪的第二指状件，所述第一指状件和所述第二指状件皆适于抓住试样容器；以及底座构件，其被定位成邻近所述第一指状件和所述第二指状件，并且可沿抓握器轴线移动；所述底座构件适于在所述第一和第二指状件处于打开构型时接触所述试样容器的盖帽。

本发明还提供了一种转移试样容器的方法。该方法包括：提供抓握器部件，所述抓握器部件包括皆布置在抓握器轴线旁边的第一活动夹爪和第二活动夹爪；提供耦连到所述第一活动夹爪的第一指状件；提供耦连到所述第二活动夹爪的第二指状件；当所述第一和第二指状件处于打开构型时，用底座构件接触所述试样容器的盖帽，所述底座构件可沿抓握器轴线运动，并且被定位成邻近所述第一和第二指状件；用所述第一指状件和所述第二指状件抓住所述试样容器。

根据另一方案，本发明提供了一种抓握器装置。该装置包括：第一抓握器部件，所述第一抓握器部件包括第一活动夹爪和第二活动夹爪；第二抓握器部件，所述第二抓握器部件包括第三活动夹爪和第四活动夹爪；耦连到所述第一活动夹爪的第一指状件；耦连到所述第二活动夹爪的第二指状件，其中，所述第一指状件和所述第二指状件皆被布置在所述抓握器轴线旁边，并且适于抓住试样容器的试样管体；耦连到所述第三活动夹爪的第三指状件；耦连到所述第四活动夹爪的第四指状件，其中所述第三指状件和所述第四指状件皆布置在所述抓握器轴线旁边，并且适于抓住试样容器的盖帽。