[发明专利]适于转移试样容器的方法、系统和装置

权利要求书

1.一种抓握器装置，包括：

抓握器部件，所述抓握器部件包括布置在抓握器轴线旁边的第一和第二活动夹爪；

耦连到所述第一活动夹爪的第一指状件；

耦连到所述第二活动夹爪的第二指状件，所述第一和第二指状件适于抓住试样容器；以及

底座构件，其被定位成邻近所述第一和第二指状件，并且可沿所述抓握器轴线运动，所述底座构件适于在所述第一和第二指状件处于打开构型时接触所述试样容器的盖帽。

2.根据权利要求1所述的抓握器装置，其中，所述底座构件可沿抓握器轴线运动。

3.根据权利要求2所述的抓握器装置，其中，所述底座构件可在所述第一和第二指状件旁边伸出和缩回。

4.根据权利要求1所述的抓握器装置，其中，所述第一和第二指状件进一步包括第一对相对的指状件，其位于横跨所述抓握器轴线的相对定向上。

5.根据权利要求4所述的抓握器装置，进一步包括第二对相对的指状件，其适于抓住所述试样容器。

6.根据权利要求5所述的抓握器装置，其中，所述第一对相对的指状件在长度上比所述第二对指状件短，而且所述第一对指状件适于抓住所述盖帽。

7.根据权利要求1所述的抓握器装置，进一步包括：适于接触管体的第一对相对指状件，和适于接触所述试样容器的盖帽的第二对指状件。

8.根据权利要求7所述的抓握器装置，进一步包括：所述第二对指状件每个中的一部分，该部分被接收在形成于所述第一对相对的指状件中的凹部内。

9.一种试样容器转移系统，包括：

机器人装置，其可沿至少一个坐标方向运动；

抓握器装置，其耦接到所述机器人装置，并且可由所述机器人装置移动，所述抓握器装置包括：

        抓握器部件，所述抓握器部件包括第一活动夹爪和第二活动夹爪，所述第一活动夹爪和第二活动夹爪皆布置在抓握器轴线旁边，

        耦连到所述第一活动夹爪的第一指状件，

        耦连到所述第二活动夹爪的第二指状件，所述第一指状件和第二指状件皆适于抓住试样容器，以及

        底座构件，其被定位成邻近所述第一指状件和所述第二指状件，并且可沿所述抓握器轴线运动，所述底座构件适于在所述第一和第二指状件处于打开构型时接触所述试样容器的盖帽。

10.根据权利要求11所述的系统，进一步包括载荷限制装置，其耦连在所述机器人装置与所述抓握器装置之间，所述载荷限制装置适于限制转移操作期间施加在所述抓握器装置上的载荷。

11.一种转移试样容器的方法，包括：

提供抓握器部件，所述抓握器部件包括第一活动夹爪和第二活动夹爪，所述第一活动夹爪和所述第二活动夹爪皆布置在抓握器轴线旁边；

提供耦连到所述第一活动夹爪的第一指状件；

提供耦连到所述第二活动夹爪的第二指状件；

当所述第一和第二指状件处于打开构型时，用底座构件来接触所述试样容器的盖帽，其中所述底座构件可沿所述抓握器轴线运动，并且被定位成邻近所述第一和第二指状件；以及

用所述第一指状件和所述第二指状件抓住所述试样容器。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

执行放置操作，其中，所述试样容器首先被插入一个接收器中到达所述接收器内的第一位置，然后，所述底座构件接触所述试样容器的盖帽，以使所述试样容器运动到所述接收器内的第二更深位置。

13.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

在抓住所述试样容器的试样管和盖帽之前，执行拾取操作，其中所述试样容器的盖帽首先与处于伸出构型的底座构件接触。