[发明专利]工程机械的回转控制装置及回转控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及具备相对于主体能够进行相对回转的上部旋转体的工程机械，尤其是涉及在驾驶员的急剧的回转操作时能够最小化因回转惯性而产生的动力损失的工程机械的回转控制装置及回转控制方法。

背景技术

例如挖掘机的液压式工程机械从由发动机驱动的泵排出的工作油驱动作业机和上部回转体。更具体而言，从泵排出的工作油利用由操作部产生的信号压而变换的控制阀控制流动方向，被供给到各作业机及回转马达。由此，作业机及上部回转体被驱动。

在此情况下，为了使上部回转体急剧地回转，在回转操作部增大回转操作量时，液压泵的斜盘被控制成排出对应于回转操作量的油量。由此，从液压泵排出较大的油量。但是由于上部回转体的回转惯性大，因此回转速度不能与从液压泵排出的油量成比地急剧地上升，而是回转速度会慢慢地上升。因此，不能使从液压泵排出的油量全部用于回转马达的驱动，导致工作油的压力上升，上升的工作油的压力会超过回转溢流压力。

在这种情况下，不仅损伤液压部件，在回转初期从液压泵排出的油量的大部分会通过回转安全阀排出到油箱，会使动力损失增大。

发明内容

技术课题

本发明是鉴于上述的问题而提出的，其目的在于提供即使输入急剧的回转驱动信号也能够有效地控制液压泵的排出油量，使动力损失最小化的工程机械的回转控制装置及回转控制方法。

课题解决方法

为了达到如上所述的目的，本发明的工程机械的回转控制装置适用于如下的工程机械，该工程机械包括：液压泵100，该液压泵100排出用于驱动回转马达120的工作油，并且能够根据输入的泵指令值Vpump进行排出油量的调节；检测从上述液压泵100排出的工作油的压力的压力传感器102；以从回转操作部130输入的回转操作量Vsw为基准算出上述泵指令值Vpump并输出到上述液压泵100的控制部150，上述工程机械的回转控制装置的特征在于，若上述输入的回转操作量Vsw比已设定的基准回转操作量Vswo大，且从上述压力传感器102检测出的上述液压泵100的排出压力Ppump比第一基准压力Pswr1小，则上述控制部150算出从上述基准回转操作量Vswo逐渐增大到上述输入的回转操作量Vsw的变换回转操作量Vsw′，并且算出对应于上述变换回转操作量Vsw′的上述液压泵100的泵指令值Vpump，若上述输入的回转操作量Vsw比上述基准回转操作量Vswo大，且上述液压泵100的排出压力Ppump比上述第一基准压力Pswr1大，则上述控制部150算出使上述液压泵100的排出压力Ppump接近上述第一基准压力Pswr1的上述泵指令值Vpump。

根据本发明的一实施例，特征在于，若上述输入的回转操作量Vsw比上述基准回转操作量Vswo大，且上述液压泵100的排出压力Ppump比上述第一基准压力Pswr1大，则上述控制部150将上述第一基准压力Pswr1设定为目标值，并将上述第一基准压力Pswr1与上述液压泵100的排出压力Ppump之差设定为误差值，执行比例积分控制，从对应于上述变换回转操作量Vsw′的上述液压泵100的泵指令值Vq减除在上述比例积分控制算出的差额指令值Vpi，算出输出的泵指令值Vpump。

上述控制部150将上述比例积分控制执行到上述液压泵100的排出压力Ppump成为比上述第一基准压力Pswr1低的上述第二基准压力Pswr2以下为止。

另一方面，可以通过如下的工程机械的回转控制方法达到如上所述的目的，该工程机械包括排出用于驱动回转马达120的工作油、且排出油量根据以输入的回转操作量Vsw为基准算出的斜盘角可变换的液压泵100，上述工程机械的回转控制方法包括以下步骤：a)若输入回转操作量Vsw，则比较上述液压泵100的排出压力Ppump与第一基准压力Pswr1的步骤；b)若上述液压泵100的排出压力Ppump比上述第一基准压力Pswr1大，则控制上述液压泵100的斜盘角，使上述液压泵100的排出压力Ppump逐渐接近上述第一基准压力Pswr1的步骤；以及c)若上述液压泵100的排出压力Ppump成为比上述第一基准压力Pswr1低的第二基准压力Pswr2以下，则中止上述b)步骤的控制的步骤。

根据本发明的一实施例，上述回转控制方法包括如下步骤，若上述输入的回转操作量Vsw比上述基准回转操作量Vswo大，则算出在一定时间内从上述基准回转操作量Vswo逐渐增加到上述输入的回转操作量Vsw的变换回转操作量Vsw′，并以上述变换回转操作量Vsw′为基准控制上述液压泵100的斜盘角。

发明效果