[实用新型]筒体机器人等离子表面处理设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人应用工程技术领域，特别涉及一种筒体机器人等离子表面处理设备。

背景技术

筒体工件在喷漆、涂胶等工序之前需要进行表面处理，以便提高漆或胶与筒体表面的结合力。传统的表面处理方法是化学溶剂清洗或机械喷丸，但是其污染环境，处理效果也不好。而等离子表面处理在运行时只使用空气和电，不存在污染环境或损害人体健康的风险，并且等离子表面处理可以有效提高塑料、金属等材料的表面性能，使这些材料在后续加工中获得最佳的粘接或涂装的品质。

为了达到最佳的表面处理效果，必须保证等离子喷枪相对于工件表面处在一定的角度和距离之内。对于上下端盖由复杂曲面组成的筒体，很难采用专机夹持等离子喷枪来实现对上下端盖的表面处理。

常规的机器人等离子处理是夹持一把等离子喷枪，由机器人带动等离子喷枪连续移动实现等离子处理，但是对于上下端盖由复杂曲面组成的筒体，这样常规的做法会降低等离子表面处理质量和效率，也会降低等离子喷枪连接电缆的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了提高上下端盖为复杂曲面的筒体的表面处理质量和效率，提供了一种筒体机器人等离子表面处理设备。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种筒体机器人等离子表面处理设备，具有安全围栏，安全围栏内安装有六自由度工业机器人、等离子发生器和两个操作工位以及一套电气控制系统，工业机器人末端安装有两把等离子喷枪，等离子发生器通过等离子喷枪对筒体表面进行等离子处理，每个操作工位上配有两套用于带动筒体旋转的水平旋转工装，工业机器人、等离子发生器和水平旋转工装的运行均由电气控制系统控制。

工业机器人末端安装有夹持器，等离子喷枪通过夹持器与工业机器人末端法兰连接。

水平旋转工装包括伺服电机、由伺服电机带动的驱动轮、同步带、两个从动轮和两根转轴，驱动轮通过同步带与两个从动轮传动连接，两个从动轮通过转轴分别与两个筒体可转动连接，转轴两端设有两个支撑块，转轴与从动轮连接的一端由主动端支撑块支撑，转轴另一端由从动端支撑块支撑。

本实用新型的有益效果是：可以高效地实现上下端盖由复杂曲面组成的筒体的等离子表面处理，表面处理质量高，处理效率高，等离子电缆使用寿命长，占地面积小，且安全可靠。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型中等离子喷枪的安装方式图；

图3是本实用新型中水平旋转工装的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型做进一步说明。

如图1所示，一种筒体机器人等离子表面处理设备，具有安全围栏1，安全围栏1内安装有六自由度工业机器人2、等离子发生器3和两个操作工位4以及一套电气控制系统5，工业机器人2末端安装有两把等离子喷枪6，等离子发生器3通过等离子喷枪6对筒体表面进行等离子处理，每个操作工位4上配有两套用于带动筒体旋转的水平旋转工装7，工业机器人2、等离子发生器3和水平旋转工装7的运行均由电气控制系统5控制。

如图2所示，工业机器人2末端安装有夹持器8，等离子喷枪6通过夹持器8与工业机器人2末端法兰连接。

如图3所示，水平旋转工装7包括伺服电机71、由伺服电机71带动的驱动轮72、同步带73、两个从动轮74和两根转轴75，驱动轮72通过同步带73与两个从动轮74传动连接，两个从动轮74通过转轴75分别与两个筒体可转动连接，转轴75两端设有两个支撑块，转轴75与从动轮74连接的一端由主动端支撑块76支撑，转轴75另一端由从动端支撑块77支撑。

该筒体机器人等离子表面处理设备的操作和动作过程如下：1)操作人员在其中一个操作工位4将两个待处理的筒体工件安装到水平旋转工装7上；2)操作人员按下工位启动预约按钮；3)电气控制系统通知工业机器人2开始进行该操作工位4的工作；4)工业机器人2按照预先编制的程序开始运动，带动等离子喷枪6走到筒体表面的第一个待处理的部位；5)工业机器人2经电气控制系统5通知等离子发生器3和该操作工位4的伺服电机71一起开始工作；6)伺服电机71经同步带73驱动水平旋转工装匀速旋转，筒体工件旋转一周后伺服电机71停止，工业机器人2按照预先编制的程序继续将等离子喷枪6移动至筒体表面的第二个待处理的部位，再通知伺服电机71旋转轴继续旋转，依次类推；7)直至筒体所有表面均实现等离子处理后，工业机器人2回到作业原点；8)若操作人员在另一操作工位4已经完成上料操作并按下工位启动预约按钮，则工业机器人2自动转到另一操作工位4进行开始工作。