[实用新型]一种自动平衡装置

权利要求书

1.一种自动平衡装置，包括触发系统、传动机构，其特征是，所述触发系统包括设置在凹槽(410)端部的接触开关(417)及在凹槽(410)内滚动的滚子(411)；传动机构包括电机(415)、蜗杆蜗轮机构，电机(415)输出轴端固联齿轮A(413)，所述齿轮A(413)与蜗杆端齿轮B(416)相啮合；接触开关(417)与电机(415)线连接。

2.根据权利要求1所述的自动平衡装置，其特征是，所述蜗轮设置为不完整蜗轮，如蜗轮圆周角设置为160-180°。

3.根据权利要求1所述的自动平衡装置，其特征是，所述凹槽(410)设置为十字形凹槽。

4.根据权利要求3所述的自动平衡装置，其特征是，所述十字形凹槽底部设置为倾向于凹槽(410)中心的斜坡。

5.根据权利要求1所述的自动平衡装置，其特征是，所述自动平衡装置设置在机器人机身(2)与行走机构(5)之间，一套自动平衡装置的传动机构与另一套自动平衡装置的传动机构用平衡板(414)隔开，两套传动机构共用一个触发系统；其中一套传动机构的蜗杆I(403)置于平衡板支架(406)内并固定，与蜗杆I(403)啮合的蜗轮I(404)与平衡块轴I(405)及机身固联在一起；设置在平衡板支架(406)内与蜗杆I(403)平行的电机(415)输出端固联齿轮A(413)，所述齿轮A(413)与设置在蜗杆I(403)同一端的齿轮B(416)相啮合；另一套传动机构的蜗杆II(409)固定在机身内支架上，与蜗杆II(409)啮合的蜗轮II(408)与平衡块轴II(407)及其以上机身固联在一起；设置在机身内与蜗杆II(409)平行的电机(415)输出端固联齿轮A(413)，所述齿轮A(413)与设置在蜗杆II(409)同一端的齿轮B(416)相啮合；其中，蜗轮II(408)轴线与蜗轮I(404)轴线空间交错，轴交角为90°；触发系统设置在机身内。