[实用新型]软管包自由旋转连接装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于机器人软管包的自由旋转连接装置，特别应用于工业机器人与控制线路的连接。 

背景技术

现有的机器人软管包连接装置是直杆型连接，具体见图1a-1c，示出了现有技术中的软管包直杆型连接装置1’。如图1a-1c所示，该软管包直杆型连接装置1’的形状似球拍结构，包括一半圆连接件3’，一与该半圆连接件3’相连的长直杆连接件2’，其具有与半圆连接件3’相对应的半圆形端部9’和从该半圆形端部9’延伸的直杆部10’，该半圆形端部9’与半圆连接件3’通过螺栓4’相连接以形成一圆环，还包括一与长直杆连接件2’的直杆部10’通过焊接连接在一起的方形连接板8’。在具体工作中，该直杆型连接装置1’通过半圆形端部9’与半圆连接件3’构成的圆环固定在机器人轴处，使之与机器人紧密配合，并通过方形连接板8’中的孔用螺栓将此连接装置与软管包固定。 

该软管包直杆型连接装置工作时，整套装置随机器人轴一起在水平面旋转，转角在-360°-360°范围内，同时可随机器人相邻轴一起在竖直面旋转，转角在-120°-120°范围内。 

但是该软管包直杆型连接装置存在如下问题：在机器人轴旋转时这种软管包直杆型连接装置没有旋转自由度，不够灵活，同时机器人与软管包之间转动空间有限，容易与机器人相干涉，造成机器人机身及软管包的双重磨损，使软管包的寿命减短，并产生较大噪音，同时由于直线连接需要配置更长的线路来连接，增加了整套装置的成本。 

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于提供一种可增加在机器人与控制线路中的旋转自由度的软管包自由旋转连接装置。 

为解决上述技术问题，本实用新型采用一种软管包自由旋转连接装置，包括一半圆连接件，一与所述半圆连接件相连的连接件，所述连接件具有与所述半圆连接件相对应以形成一圆环的半圆形端部和从所述半圆形端部延伸的杆部，一连接在所述杆部的末端的连接板，该装置还包括球形自由旋转连接组件，该组件包括连接于所述连接板的球形空腔和通过所述球形空腔固定并旋转的旋转球连接杆，所述旋转球连接杆具有限制在所述球形空腔中的球形前端和从所述球形前端延伸出球形空腔下端开口的杆体。 

所述连接板为圆形连接板。 

所述球形空腔由与所述圆形连接板相连的半旋转球连接支座和对应的半旋转球支架固定件相连构成。 

所述球形空腔下端开口的大小设置为使旋转球连接杆相对于所述球形自由旋转连接组件的中心轴在-60°-60°内旋转。 

所述旋转球连接杆绕自身中心轴在-180°-180°内旋转。 

与原有的软管包直杆型连接装置相比，本实用新型的自由旋转连接装置在机器人与控制线路中增加了旋转自由度，从而减少了机器人轴旋转给线路带来的干涉问题，同时，使运动更灵活，减少了机器人机身及软管包的双重磨损及产生的噪音使整套软管包寿命增长，增加了线路的柔性，在达到同样的控制程序时需要的线路减短，减少了成本。 

附图说明

图1a示出了现有的软管包直杆型连接装置的正视图。 

图1b示出了该直杆型连接装置的侧视图。 

图1c示出了该直杆型连接装置的立体图。 

图2a示出了根据本实用新型的软管包自由旋转连接装置的正视图。 

图2b示出了该自由旋转连接装置的侧视图。 

图2c示出了该自由旋转连接装置的立体图。 

图3a示出了本实用新型软管包自由旋转连接装置的球形自由旋转连接组件的正视图。 

图3b-3c示出了该球形自由旋转连接组件的立体图。 

图4a示出了本实用新型球形自由旋转连接组件的旋转球连接杆的正视图。 

图4b示出了该旋转球连接杆的底视图。 

图4c示出了沿图4b中的A-A线截取的该旋转球连接杆的剖面图。 

图4d示出了该旋转球连接杆的立体图。 

图5a示出了本实用新型球形自由旋转连接组件的半旋转球支架固定件的立体分解图。 

图5b示出了该半旋转球支架固定件中的一个构件的正视图。 

图5c示出了图5b中的该构件的底视图。 

图6a示出了本实用新型球形自由旋转连接组件的半旋转球连接支座的正视图。 

图6b示出了该半旋转球连接支座的底视图。 

图6c示出了沿图6b中的B-B线截取的该半旋转球连接支座的剖面图。 

图6d示出了沿图6b中的C-C线截取的该半旋转球连接支座的剖面图。