[实用新型]摆臂式单立柱码垛机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种码垛机，尤其是码垛机的卷帘式夹具。

背景技术

现有的码垛机主要有传统龙门架式码垛机和机器人码垛机。传统的龙门架式码垛机主要由支架、电机、链传动机构和小车组成，龙门架式码垛机占用空间多，而且只能适应单一的场所和码垛方式；机器人码垛机主要由机器人、集箱平台、夹具等组成，虽然机器人码垛机能适应多种场所和码垛方式，但是成本高。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种成本低且能适应多种场所和码垛方式的摆臂式单立柱码垛机。

本实用新型采用的技术方案是：一种摆臂式单立柱码垛机，包括立柱、升降机构、夹具和夹具支持部件，在立柱上设有竖直导轨，并在该导轨上装有能在所述升降机构带动下沿该导轨上下运动的滑座，所述夹具支持部件的一端活动连接在滑座上，夹具支持部件的另一端与所述夹具相连，且该夹具支持部件能在摆动机构带动下沿水平方向摆动。采用上述技术方案后，夹具不仅能上下运动，而且还可以在一定的范围内摆动，以适应于不同的场地和码垛方式，满足客户的各种需求，并且成本低；此外，码垛机的支架采用单立柱式，占用空间小。

优选的，所述摆动机构包括第一伺服电机、摆臂、滚轮和轨道，其中第一伺服电机安装在所述滑座上，该第一伺服电机的输出轴与所述摆臂的一端固定连接，摆臂的另一端装有滚轮，该滚轮可滑移地设置在所述夹具支持部件上的轨道内。第一伺服电机通过驱动摆臂转动来带动滚轮在轨道之间滑动，进而带动整个夹具支持部件摆动，从而实现夹具的摆动。

为了确保在夹具支持部件摆动时夹具不会随之转动，所述摆动机构还包括副臂和两连杆；在所述夹具支持部件远离所述立柱的一端设有竖直套筒，与该套筒枢接的轴的下端与所述夹具固定连接，上端与所述副臂的中部固定连接；两连杆的一端分别与所述副臂的两端铰接，两连杆的另一端分别铰接在所述滑座上，且两连杆的四个铰接点的连线为平行四边形。

优选的，所述升降机构包括同步带轮、同步带和第二伺服电机，其中同步带轮装在所述立柱的上端，该同步带轮的轴与所述第二伺服电机的输出轴传动相连，与同步带轮啮合的所述同步带的一端与所述夹具支持部件相连。现有码垛机的升降机构由普通电机和链传动装置构成，控制精确度不高，而采用本实用新型的升降机构能精确控制夹具上下升降的位置，可提高码垛的效率。

优选的，所述导轨副为两个，两个导轨副的导轨平行地安装在所述立柱的其中一侧面上，在每个导轨上至少设有两个所述滑动部件。

优选的，所述导轨副为直线导轨副，直线导轨副具有定位精确的优点。

优选的，所述夹具包括机架，及安装在机架上的卷帘式滚筒组件、用于驱动滚筒组件展开或缩回的驱动机构以及用于分别夹紧被码垛包装物前、后、左、右侧的挡箱组件、赶箱组件、左夹箱组件和右夹箱组件，其中机架包括左侧围板、右侧围板及连接左、右侧围板的连接组件，该连接组件与所述夹具支持部件相连。卷帘式夹具具有速度快，动作平稳，占用空间小的优点。

优选的，所述驱动机构由分别安装在所述左、右侧围板内侧面的两条链条导轨，装在两条链条导轨前后部的两条开式前链条和两条开式后链条，分别与两条前链条和两条后链条相啮合的两个前链轮和两个后链轮，以及第三伺服电机和第四伺服电机组成，两个前链轮均装在前转轴上，该前转轴与第三伺服电机的输出轴传动相连，两个后链轮装均在后转轴上，该后转轴与第四伺服电机的输出轴传动相连，且前转轴和后前转轴的转动方向相反；所述滚筒组件由前滚筒组件和后滚筒组件组成，前滚筒组件的两端分别与所述两条前链条相连，后滚筒组件的两端分别与所述两条后链条相连。

优选的，所述赶箱组件包括赶箱杆、两个传动装置、第五伺服电机和传动轴，赶箱杆的两端分别与两个第二链传动装置的链条连接，两个第二链传动装置的链轮均装在传动轴上，该传动轴与所述第五伺服电机的输出轴传动相连。由于采用了此结构，赶箱杆的行程可以通过控制第五伺服电机方便调整，能适应更多规格的产品。

优选的，所述挡箱组件由挡箱板、用于固定挡箱板的横杆以及分别固定在所述左、右侧围板上的槽型件组成，在两槽型件里各设有可滑移的锁紧块，所述横杆的两端分别与该锁紧块连接，并且锁紧块通过螺栓锁紧固定在槽型件上。通过锁紧块调整挡箱板的前后距离，以确保不同尺寸的被码垛包装物均位于夹具的中心位置。相较于现有技术，本实用新型的挡箱组件的结构更简单，简化了夹具的结构。