[实用新型]自攀式多功能壁面机器人

权利要求书

1.一种自攀式多功能壁面机器人，包括钢丝绳导轨(1)、随动攀升机构(9)、伸缩摇臂机构(10)，所述随动攀升机构(9)安装在钢丝绳导轨(1)上，所述伸缩摇臂机构(10)通过连接套(2)与随动攀升机构(9)连接，其特征在于：所述攀升机构(9)至少由一组凹夹紧轮(11)与凸夹紧轮(12)通过夹紧杆(13)连接，所述的夹紧杆(13)连接一端连接凹夹紧轮(11)的转轴，另一端部分设置有槽，槽的靠近凹夹紧轮(11)的转轴端安装有凸夹紧轮(12)的转轴，槽中设置有压紧弹簧(19)，槽的外端设置有调节螺母(18)，所述输出齿轮(14)与凸夹紧轮(12)的转轴或凹夹紧轮(11)的转轴同心并固定，通过连接杆(15)与惰轮(17)相连接，所述的减速电机(21)通过减速齿轮(16)与惰轮(17)连接，所述伸缩摇臂机构(10)上至少上端通过连接套(2)与至少一组随动攀升机构(9)相连，所述伸缩摇臂机构(10)至少设置一组摇臂(5)，所述的四杆提臂机构(8)的一端通过转轴与提升电机(6)相连，另一端与摇臂(5)相连，所述摇臂(5)一端铰链于机架(7)上另一端连接清洁擦滚(4)，所述清洁擦滚(4)端设置有压力控制开关(3)。

2.根据权利要求1所述的自攀式多功能壁面机器人，其特征在于：所述攀升机构(9)设置有两组凹夹紧轮(11)与凸夹紧轮(12)。

3.根据权利要求1或2所述的自攀式多功能壁面机器人，其特征在于：所述钢丝绳导轨(1)设置有两根，伸缩摇臂机构(10)的两端分别设置有两个随动攀升机构(9)。

4.根据权利要求1所述的自攀式多功能壁面机器人，其特征在于：所述伸缩摇臂机构(10)设置有两组摇臂(5)。