[发明专利]三自由度程控威亚机械

权利要求书

1.一种三自由度程控威亚机械，其特征在于：包括基础立柱、Y向基础横梁、Y向导轨、X向横梁、Y向运动车、X向运动车、X向牵引机、Z向垂直升降滑轮吊具和Z向垂直升降牵引机，所述Y向基础横梁设置在基础立柱上，所述Y向导轨设置在Y向基础横梁上，所述Y向运动车设置在Y向轨道上，所述X向横梁架设在Y向运动车上，所述X向运动车设置在X向横梁上，所述X向牵引机通过X向牵引绳带动X向运动车，所述Z向垂直升降滑轮吊具设置在X向运动车上，所述Z向垂直升降牵引机设置在X向横梁上。

2.根据权利要求1所述三自由度程控威亚机械，其特征在于：所述Y向导轨为双导轨结构，包括轨道、压板和减震垫，所述减震垫设置在轨道和Y向基础横梁之间，所述压板压住轨道的下端。

3.根据权利要求1所述三自由度程控威亚机械，其特征在于：所述基础立柱或Y向基础横梁上还设有限位装置，所述限位装置上设有缓冲器和缓冲限位器，所述Y向基础横梁上设有用于检测位移的传感器齿条和整个机械的取电滑触线。

4.根据权利要求1所述三自由度程控威亚机械，其特征在于：所述X向横梁采用H型钢制成，所述H型钢的下边为导轨，H型钢下边的侧面为导向面。

5.根据权利要求4所述三自由度程控威亚机械，其特征在于：所述X向运动车包括车架、主车轮、侧导向轮、防跳轮、牵引杆和定滑轮，所述牵引杆和定滑轮均设置在车架上，所述Z向升降牵引绳设置在定滑轮上，所述X向牵引绳固定在牵引杆上，所述牵引杆上设置有牵引绳张紧装置。

6.根据权利要求1所述三自由度程控威亚机械，其特征在于：所述Y向运动车包括车架、驱动轮、电机和驱动轴，所述驱动轮设置在驱动轴上，所述电机驱动所述驱动轴，每部Y向运动车采用二个电机，每个电机分别驱动一个或一组驱动轮，所述驱动轮放置在Y向导轨的工作面上。

7.根据权利要求1所述三自由度程控威亚机械，其特征在于：所述Z向垂直升降滑轮吊具包括吊架、Z向升降牵引绳、动滑轮和演员吊绳，所述动滑轮设置在吊架上，所述Z向升降牵引绳挂在动滑轮上，Z向升降牵引绳一端固定，另一端与Z向垂直升降牵引机相连接，所述演员吊绳也设置在吊架上。

8.根据权利要求1所述三自由度程控威亚机械，其特征在于：所述X向牵引机包括支架、电机、卷筒和行程限位器。

9.根据权利要求1所述三自由度程控威亚机械，其特征在于：所述Z向垂直升降牵引机包括支架、电机、卷筒和行程限位器。

10.根据权利要求6或8或9所述三自由度程控威亚机械，其特征在于：所述电机为双制动电机，电机内装有用于采集控制数据的旋转编码器。