[发明专利]助行机器人

说明书

【技术领域】

本发明涉及一种辅助行走装置，尤其涉及一种助行机器人。

【背景技术】

随着经济的不断发展，科学技术的不断进步，人们的生活水平和生活质量在不断的提高，加上医疗卫生的不断完善，人们的寿命得到极大延长，全世界呈现出明显的老龄化趋势，人口老龄化比例越来越高。

老年人由于年老，身体素质和机能下降，腿脚不便，给行走带来很大困难，常常需要子女或者他人照料，以保证出行的安全。但是，子女各自需要工作或者不与老人一起居住，不能实时的对老人进行照料，老人只能借助外部工具辅助进行行走。

最常用的老人助行工具是拐杖，但是有了拐杖，老人有时依然会感觉吃力，需要临时坐下来休息或者需要一个支点的时候，往往在没有休息设施的情况下，拐杖就无能为力了。

随着老人助行工具的发展，出现了老人助行工具。传统助行工具在老人需要扶持时对老人进行辅助扶持，但是老人在不需要辅助工具辅助时仍然需要携带助行工具，以便随时使用或者防止丢失，从而助行工具就成为了一种负担，给老人带来极大不便。

【发明内容】

有鉴于此，有必要提供一种能够对使用者进行自主跟踪，减轻使用者负担的助行机器人。

一种助行机器人，包括用于对使用者进行扶持的扶手架、设置在所述扶手架底端的可转动的行进轮组、设置在所述扶手架内的与行进轮组连接的动力装置以及与动力装置连接的控制器、分布在扶手架顶部与控制器连接且至少为一个的红外接收器；所述至少一个红外接收器接收使用者所携带红外发射器所发射的红外信号，所述控制器根据所述至少一个红外接收器的接收结果判断使用者方位并控制动力装置驱动行进轮组向所述方位行进，对使用者进行自主跟踪。

优选的，所述扶手架顶部具有两个相对的扶手，分别为左扶手以及右扶手，所述扶手架底部形成用于容纳所述动力装置以及控制器的收容仓；所述左扶手和右扶手均由扶手架顶部侧壁开设缺口形成。

优选的，所述行进轮组为四轮结构，包括沿行进方向设置在扶手架底端前方的两个前驱动轮以及沿行进方向设置在扶手架底端后方的两个后随动轮。

优选的，所述红外接收器为多个，按照预设角度和间隔分布设置在所述扶手架顶部，所述多个红外接收器各自接收使用者携带的红外发射装置所发射的特定频率载波的红外信号。

优选的，所述控制器根据接收到红外信号的红外接收器的数量和在扶手架上的分布位置判断使用者携带的红外发射器所在方位，判定使用者方位。

优选的，所述助行机器人还包括设置在扶手架底部且距离地面一定高度的避障装置；所述避障装置包括至少一个避障发射器及至少一个避障接收器，所述避障发射器用于向行进区域发射避障红外光，所述避障接收器用于接收被障碍物阻挡反射回的避障红外光，所述控制器根据接收到反射避障红外光的避障接收器的角度和分布位置确定障碍物位置，控制动力装置驱动行进轮组进行规避。

优选的，所述助行机器人还包括设置在所述扶手架中部、与扶手架转动连接的便携座椅。

优选的，所述助行机器人还包括对行进轮组进行抱死的抱死装置；所述抱死装置包括均与控制器连接的抱死按钮以及抱死器；所述抱死按钮设置在扶手架上用于供使用者触发抱死功能，接收使用者的抱死指令并传送给控制器，所述控制器接收到抱死指令后控制抱死器对行进轮组进行抱死。

优选的，所述抱死按钮设置在右扶手上。

优选的，所述助行机器人还包括家居控制装置；所述家居控制装置包括分别与控制器连接的控制按钮以及家居遥控器，所述控制按钮设置在扶手架有左扶手的位置，供使用者根据需要进行触发发出控制命令，所述控制按钮获取控制命令通过控制器交由家居遥控器，所述家居遥控器与所控制的家居建立无线传感控制网络，接受控制命令并通过建立的无线传感控制网络对家居进行控制。

优选的，所述控制按钮为四个，对应起床、休闲、静谧、睡眠四种情景模式，对所控制的家电进行统一的设定，使用者通过触发控制按钮发出控制命令，选择所需的情景模式。

优选的，所述助行机器人还包括拨号和提醒装置，所述拨号和提醒装置包括存储器、拨号按钮、语音接收器、扬声器以及通讯模块；

所述存储器用于存储联系人号码；

所述拨号按钮设置在扶手架右扶手的位置，与存储器中的联系人号码对应，接收使用者一键拨号的拨号命令通过控制器交由通讯模块；

所述语音接收模块接收使用者的语音；

所述扬声器用于对联系人语音和提醒短信内容进行播报；